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　　內(nèi)容摘要: 與此同時(shí)，另一個(gè)仿人機(jī)器人正在慕尼黑忙碌，機(jī)器人的左手穩(wěn)穩(wěn)地抓起一個(gè)杯子放到前臺(tái)，右手緊握冰淇淋勺，輕快地舀起冰淇淋精確地放入杯中。HIT/DLR Ⅱ機(jī)器人靈巧手是新一代多傳感器、高度集成的機(jī)器人靈巧手，有5個(gè)手指，每個(gè)手指有3個(gè)自由度、4個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)手指能提起1千克的重物?！　?

　　在不久前舉行的柏林國(guó)際航空航天展覽會(huì)中，由哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所和德國(guó)宇航中心機(jī)器人及機(jī)電一體化研究所聯(lián)合研制的新一代仿人五指機(jī)器人靈巧手HIT/DLR Ⅱ，在德國(guó)總理默克爾的注視下，完成了打開(kāi)關(guān)閉空氣閥門、修復(fù)太陽(yáng)能板等一系列高難度動(dòng)作。默克爾表示由衷贊嘆。

　　與此同時(shí)，另一個(gè)仿人機(jī)器人正在慕尼黑忙碌，機(jī)器人的左手穩(wěn)穩(wěn)地抓起一個(gè)杯子放到前臺(tái)，右手緊握冰淇淋勺，輕快地舀起冰淇淋精確地放入杯中。在一片驚嘆聲中，來(lái)賓拿起冰淇淋開(kāi)始品嘗。這是在德國(guó)慕尼黑機(jī)器人及自動(dòng)化博覽會(huì)上由五指機(jī)器人靈巧手所完成的眾多操作之一。

　　該靈巧手在慕尼黑和柏林兩地的展出均引起了極大關(guān)注。在本次柏林國(guó)際航空航天展覽會(huì)和慕尼黑機(jī)器人及自動(dòng)化博覽會(huì)上，共有6只機(jī)器人靈巧手參與了展出。

　　機(jī)器人靈巧手是智能機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一，它不僅可以安裝在機(jī)器人手臂上，在復(fù)雜、危險(xiǎn)的太空環(huán)境中完成精確操作，從而代替航天員長(zhǎng)時(shí)間在危險(xiǎn)環(huán)境中完成維修、安裝等工作，還可以集成于地面機(jī)器人，在核、生、化等危險(xiǎn)環(huán)境中從事探測(cè)、取樣、裝配、 修理作業(yè)等。另外，機(jī)器人靈巧手還可以為人工智能、遙控操作以及抓取規(guī)劃等方面的科研工作者提供良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并應(yīng)用于服務(wù)性機(jī)器人中為人們提高日常生活的質(zhì)量，具有廣闊的應(yīng)用空間。

　　在上一代機(jī)器人靈巧手HIT/DLR I的基礎(chǔ)上，哈工大機(jī)器人研究所“長(zhǎng)江學(xué)者”特聘教授劉宏帶領(lǐng)德宇航―哈工大（HIT/DLR）聯(lián)合機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，完成了新一代仿人五指機(jī)器人靈巧手HIT/DLR Ⅱ的設(shè)計(jì)工作，并成功應(yīng)用于空間機(jī)器人、臂手聯(lián)合操作系統(tǒng)和機(jī)器人肌肉控制系統(tǒng)等多個(gè)科研項(xiàng)目當(dāng)中。

　　HIT/DLR Ⅱ機(jī)器人靈巧手是新一代多傳感器、高度集成的機(jī)器人靈巧手，有5個(gè)手指，每個(gè)手指有3個(gè)自由度、4個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)手指能提起1千克的重物。所有的驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)、傳感及電氣模塊均集成在靈巧手手指和手掌中，具有多種感知、集成化、模塊化、數(shù)字化以及實(shí)時(shí)控制等特點(diǎn)。機(jī)械手的尺寸與人手相仿，整體質(zhì)量1.8千克，小于國(guó)內(nèi)外的同類機(jī)器人靈巧手。HIT/DLR Ⅱ仿人靈巧手榮獲2010年度德國(guó)國(guó)家設(shè)計(jì)獎(jiǎng)提名和國(guó)際IF設(shè)計(jì)獎(jiǎng)等多項(xiàng)國(guó)際獎(jiǎng)項(xiàng)。

　　由該實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)的新一代小型五指手在展出時(shí)也吸引了當(dāng)?shù)孛襟w的爭(zhēng)相報(bào)道。其外形仿生，體積約為正常人手的85%，重量約400多克。小型五指手的控制采取肌電控制與自主抓取控制相結(jié)合的控制策略，可實(shí)現(xiàn)對(duì)人手10種抓取動(dòng)作的識(shí)別，并控制小型五指手根據(jù)所識(shí)別出的動(dòng)作，平穩(wěn)可靠地抓取物體?！?/p>