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皮爾磁:符合標(biāo)準(zhǔn)要求的AGV安全防護(hù)解決方案

http://m.007sbw.cn 2022-03-18 08:39 來(lái)源:皮爾磁

  AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫(xiě),有時(shí)也叫AGV小車,是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛,具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。憑借靈活性強(qiáng),智能化程度高,AGV在國(guó)內(nèi)具有廣泛的應(yīng)用及市場(chǎng)前景。

  ISO 3691-4:AGV安全應(yīng)用的重要參考標(biāo)準(zhǔn)

  AGV小車在工作過(guò)程中需要自主執(zhí)行移動(dòng)、搬運(yùn)等工作,因此容易對(duì)周圍人員產(chǎn)生傷害。主要的機(jī)械傷害包括小車移動(dòng)時(shí)可能產(chǎn)生的碰撞、擠壓、碾壓、卷入傷害;車輛部件可能產(chǎn)生的切割、穿刺、卷入傷害等。2020年發(fā)布的ISO 3691-4,是AGV安全應(yīng)用的重要參考標(biāo)準(zhǔn),其中羅列了AGV小車上的主要風(fēng)險(xiǎn)及控制系統(tǒng)的安全要求。

  AGV的安全相關(guān)控制系統(tǒng)主要包含以下幾個(gè)基本功能:

  1. 緊急停止——在緊急情況下人員按下急停按鈕,小車需立刻停止運(yùn)行。
  2. 模式開(kāi)關(guān)——用于小車手動(dòng)/自動(dòng)模式切換??刂葡到y(tǒng)需要保證有且只有一種模式被選中。
  3. 碰撞檢測(cè)開(kāi)關(guān)——當(dāng)小車與人員或周圍物體產(chǎn)生碰撞時(shí),必須立刻停止運(yùn)行。
  4. 區(qū)域檢測(cè)——小車行駛時(shí),若人員進(jìn)入報(bào)警或停止區(qū)域,小車需減速或安全停止。
  5. 速度監(jiān)控——小車行駛過(guò)程中需要實(shí)時(shí)監(jiān)控小車速度。在自動(dòng)模式下,小車不能超過(guò)最大運(yùn)行速度。在手動(dòng)模式下,小車不能超過(guò)0.3m/s的安全速度。
  6. 安全力矩關(guān)斷(STO)——當(dāng)安全功能觸發(fā)時(shí),控制系統(tǒng)需要安全關(guān)閉伺服驅(qū)動(dòng)。

  符合ISO 3691-4的AGV安全解決方案

  結(jié)合對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的理解,Pilz對(duì)AGV小車的安全要求做了深入的分析,從客戶應(yīng)用方便的角度出發(fā),給出了符合ISO 3691-4的兩種不同的安全解決方案,能夠滿足從簡(jiǎn)單到復(fù)雜的各種AGV應(yīng)用場(chǎng)景。

  • 方案1:myPNOZ模塊化繼電器 + 集成編碼器接口的安全掃描儀PSENscan

這種解決方案適合于安全功能不太復(fù)雜的應(yīng)用

  myPNOZ是Pilz最新推出的硬件可配置的模塊化安全繼電器,用戶可根據(jù)不同安全功能選擇不同的硬件模塊,不同模塊之間可以實(shí)現(xiàn)“與”和“或”的基本邏輯,并可按區(qū)域控制不同輸出。這個(gè)產(chǎn)品無(wú)需編程,用戶根據(jù)功能選擇好硬件元件后,系統(tǒng)可自動(dòng)生成接線圖,用戶僅需安裝及接線即可,做到了真正的即插即用。

  PSENscan是Pilz的安全掃描儀產(chǎn)品,其中的PSENsc ME 5.5 08-17型號(hào)尤其適用于AGV應(yīng)用。因?yàn)樗藢?shí)現(xiàn)區(qū)域檢測(cè)功能外,還可集成編碼器輸入。當(dāng)連接編碼器后,掃描儀可獲取小車當(dāng)前速度,并判斷小車是否超過(guò)最大速度,以及判斷小車是否在安全速度下行駛。在小車的速度評(píng)估方面,大大省卻了用戶的精力投入,而且安全掃描儀本身還可用于SLAM導(dǎo)航,Pilz為用戶提供了ROS包及C++包,如有需要,用戶可方便地集成進(jìn)自己開(kāi)發(fā)的導(dǎo)航算法中。

  • 方案2:PNOZmulti 2可編程安全控制器 + 安全掃描儀PSENscan

這種解決方案適合于安全功能更多、更復(fù)雜的AGV應(yīng)用

  PNOZmulti2的方案靈活性更高。其中,PNOZ m B0作為控制系統(tǒng),其本體自帶的20個(gè)安全輸入和4個(gè)安全輸出用于評(píng)估急停、模式開(kāi)關(guān)、碰撞檢測(cè)開(kāi)關(guān)、區(qū)域檢測(cè)及STO等數(shù)字量信號(hào)。運(yùn)動(dòng)控制擴(kuò)展模塊PNOZ m EF 2MM用于連接外部編碼器,評(píng)估小車的安全速度。此外,PNOZ m B0還可以添加現(xiàn)場(chǎng)總線通訊模塊用于和外部控制系統(tǒng)通訊。PSENscan安全掃描儀則用于區(qū)域檢測(cè)及區(qū)域切換,以及SLAM導(dǎo)航等功能。

  皮爾磁是目前市場(chǎng)上為數(shù)不多的能夠?yàn)锳GV提供完整安全解決方案的供應(yīng)商,對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的深入理解讓我們可以輕松應(yīng)對(duì)諸多的復(fù)雜場(chǎng)景,豐富的產(chǎn)品系列使得皮爾磁的解決方案能夠完美適配各種應(yīng)用。

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