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　　乍一看，自動導引車（AGV）及其發(fā)展，即自主車輛（AMR），并無不同。他們所面臨的任務(wù)也是如此。這些車輛的主要區(qū)別在于它們的控制和導航方式。在這方面，AMR車輛的更大靈活性使其成為工業(yè)廠房或倉庫的未來運輸工具。

• 自走式運輸車在生產(chǎn)廠和倉庫中越來越受歡迎
• AGV和AMR之間的主要區(qū)別歸結(jié)為其控制和導航。
• AGV需要額外的標志物來移動。
• AMR是自主車輛，可自主決定最佳路線。

　　自走式內(nèi)部物流工業(yè)車輛是生產(chǎn)或倉庫流程自動化的一個重要因素，提高了其效率。它們被用來在工業(yè)廠房、倉庫內(nèi)或在它們之間運輸部件、材料或成品。這使工人們從繁瑣、艱苦和重復的工作中解脫出來。因此，它們降低了運輸過程中發(fā)生事故或損壞貨物的風險，并通過減少交貨時間等方式優(yōu)化了內(nèi)部物流。

　　運輸手推車在生產(chǎn)設(shè)施中并不是什么新鮮事，但隨著自動化解決方案的發(fā)展，自動駕駛車輛也慢慢開始在這個領(lǐng)域占據(jù)主導地位。近年來，AGV迅速發(fā)展，最初只能沿著設(shè)定的路線在明確定義的點之間移動。AMR車輛，也被稱為移動運輸機器人，現(xiàn)在正變得越來越流行。它們不僅能夠自主地確定最理想的路線，而且在途中出現(xiàn)意外障礙時還能實時修改路線。

　　AGV和AMR的基本區(qū)別

　　AGV（自動導引車）和AMR（自主移動機器人）都是運輸車，不需要操作員來移動和運輸貨物。人們甚至可以大膽地說，AMR車輛是當今最新和最發(fā)達的AGV形式。兩者都執(zhí)行類似的任務(wù)，即主要是將特定負載從A點運輸?shù)紹點。

　　當有必要改變手推車的路線或需要將貨物運送到另一地點時，就會產(chǎn)生差異。在AGV遵循固定路線的情況下，這樣的改變要么是不可能的，要么是非常耗費時間和成本的。這是因為必須對支持運輸車移動的外部基礎(chǔ)設(shè)施進行改變。這是一個相當復雜的過程，需要負責的雇員有適當?shù)闹R和經(jīng)驗。

　　更為靈活的AMR車輛的情況則完全不同，這種變化不需要特殊的技能。用戶友好和直觀的界面允許快速和容易地設(shè)置一個新的目標，以及在某一地點發(fā)生重大變化時建立一個路線。

　　另一個顯著的區(qū)別也與車輛在沿途出現(xiàn)意外障礙物時的反應(yīng)有關(guān)。無論是另一個轉(zhuǎn)向架，還是從另一個車輛上掉下來的貨物，或者是人，AGV都會停下來，等待障礙物被清除。這是因為這輛車沒有辦法自行避開障礙物。

　　對于自主移動機器人，這樣的障礙不是大問題。只要有避讓的地方，AMR就會自行做出這樣的決定，設(shè)定新的路徑繼續(xù)行駛。

　　AGV是如何移動的？

　　如您所見，AGV 和 AMR 手推車之間的基本區(qū)別在于它們的移動方式，更準確地說是控制和導航。AGV 小車不斷沿著相同的路線移動，該路線已正確標記。如果需要對路線進行任何修改（因為生產(chǎn)過程發(fā)生變化或在給定的大廳中出現(xiàn)新設(shè)施），則有必要相應(yīng)地調(diào)整基礎(chǔ)設(shè)施。根據(jù) AGV 導航方法，這種新路徑的設(shè)置可能或多或少耗時，甚至可能需要對給定大廳進行結(jié)構(gòu)更改。

傳統(tǒng)的AGV運輸車，為了能夠獨立移動，需要在地板上加裝線或特殊標記；

　　標準 AGV 沿著預(yù)先標記的路徑移動，但其布局方式可能有所不同。因此，每次改變路由都需要設(shè)置一條新的路由。

　　感應(yīng)回路

　　在這種方法中，電纜被嵌入在大廳的地板上，一定頻率的電流從中流過。然后它會產(chǎn)生一個磁場，由車輛上的磁傳感器檢測到。通過持續(xù)測量磁場強度，AGV 沿著其值始終盡可能高的方向移動。有趣的是，使用可調(diào)制的磁場，可以向 AGV 控制器發(fā)送特定命令。

　　磁環(huán)

　　由于貼在地板上的磁帶（由鐵磁材料制成），放置在手推車上的磁傳感器將適當?shù)男盘杺鬏數(shù)杰囕v的控制單元。這種方法非常精確，例如可以檢測交叉路口和更好地定位 AGV。因此，可以開發(fā)更高的行進速度。這種解決方案的缺點是粘在地板上的磁化膠帶的耐用性相對較低。它需要定期更新。

　　反光和光學線路

　　同樣在這種方法中，將膠帶貼在大廳的地板上或涂上一條線。反射法利用了從車輛發(fā)出的光的反射作用。在發(fā)送和接收反射光后，確定小車相對于涂漆或膠合線的位置。

　　在光學方法中，路徑被涂上與地板其余部分具有不同對比度的顏色。車輛上的攝像頭不斷監(jiān)控主線的路線，從而可以確定 AGV 相對于路徑的位置。與磁環(huán)一樣，粘在地板上或涂在地板上的線條也需要不時更新。

　　特定位置的標記

　　這種方法不是基于跟蹤路徑，而是基于放置在大廳特定位置的點（標記）。AGV 視覺系統(tǒng)或激光掃描儀找到這些點，并根據(jù)它們確定卡車的當前位置。大廳上放置的標記越多，這種方法就越準確。這些點之間的距離越大，定位誤差的風險就越大。

　　AMR如何移動？

　　AGV 領(lǐng)域的發(fā)展意味著它們的自主性水平提高，因此它們不需要物理標記路徑。更重要的是，他們能夠快速適應(yīng)不斷變化的環(huán)境和新出現(xiàn)的對象。

　　對于導航，AMR 車輛使用給定設(shè)施的預(yù)加載地圖，或所謂的 自然導航。為此，首先進行試駕，在此期間進行精確的地形測繪（所謂的環(huán)境測繪）。為此，AMR 設(shè)備的必要元素是傳感器、處理所獲取數(shù)據(jù)的軟件，以及可以由相機、激光、相機和激光的組合或 LiDAR 技術(shù)創(chuàng)建的視覺系統(tǒng)。

　　有了如此準確的設(shè)施地圖，AMR 每次都可以設(shè)置不同的最佳路線。如果設(shè)施中有人、其他車輛正在移動或可能有各種因素阻礙，這一點很重要。每次AMR都會仔細掃描它面前的周圍環(huán)境，并與制作的地圖進行實時對比。因此，它能夠檢測到障礙物并避免碰撞，控制單元可以快速修正其軌跡。即使設(shè)施非常擁擠，如果有任何空閑走廊，AMR 也能夠找到它并繼續(xù)行駛，在障礙物之間機動。如果道路完全堵塞，車輛將在道路暢通后立即停止并再次啟動。

　　使用自動駕駛汽車時，設(shè)施的任何重大變化都不是大問題。您所要做的就是再進行一次測試運行，在此期間 AMR 將重新映射空間。經(jīng)過這種治療，他將能夠再次在給定區(qū)域內(nèi)精確移動。重要的是，每輛新的 AMR 車輛的實施時間相對較短，是免費的，不需要改變基礎(chǔ)設(shè)施，并且可以在不中斷生產(chǎn)的情況下執(zhí)行。

　　自行式運輸車輛的未來

　　自主運輸車輛仍處于發(fā)展階段，因此您可以期待在不久的將來有更多優(yōu)秀的解決方案。當然，快速、精確和無沖突的路線仍然是對 AMR 車輛的首要要求，但在擁有大量此類卡車的工廠中，運輸系統(tǒng)的高吞吐量也將變得越來越重要。當然，內(nèi)部運輸將朝這個方向發(fā)展。這一點很重要，因為 AMR 車輛將成為工業(yè) 4.0 和未來智能工廠概念的重要組成部分，其中人類的作用將被限制在最低限度。