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“天工”機(jī)器人憑借超強(qiáng)的擬人奔跑以及在復(fù)雜地形中的強(qiáng)大泛化移動(dòng)能力而為人熟知。近期，國(guó)創(chuàng)中心持續(xù)提升具身小腦能力，實(shí)現(xiàn)了基于視覺(jué)的感知行走，可實(shí)現(xiàn)無(wú)磕碰、不踩棱、不踏空地跨越連續(xù)多級(jí)樓梯和35厘米大高差臺(tái)階，奔跑時(shí)速提高至12km/h，并且能在雪地進(jìn)行高速奔跑，同時(shí)具備更強(qiáng)的抗干擾能力，大外力沖擊下仍可保持平衡。應(yīng)對(duì)復(fù)雜地形的移動(dòng)能力提升，將成為人形機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室，在真實(shí)環(huán)境執(zhí)行任務(wù)，甚至在山地、雪地救援、廢墟等極端環(huán)境下作業(yè)的基礎(chǔ)，為具身智能機(jī)器人規(guī)模化應(yīng)用夯實(shí)技術(shù)底座。

在戶外真實(shí)地形測(cè)試中，“天工”機(jī)器人連續(xù)攀爬多級(jí)階梯，成功登上北京通州區(qū)海子墻公園最高點(diǎn)，成為全球首例可在室外連續(xù)攀爬多級(jí)階梯的人形機(jī)器人。

“天工”機(jī)器人將感知能力融入到運(yùn)動(dòng)算法中，面對(duì)連續(xù)多級(jí)階梯，也可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)無(wú)磕碰地順暢通過(guò)。該公園階梯地形復(fù)雜，臺(tái)階高度不一，甚至存在破損和松動(dòng)，對(duì)人類登山者也有較高難度。

此前的人形機(jī)器人在上下臺(tái)階時(shí)，大多需要提前掃描樓梯建立三維模型，再根據(jù)預(yù)設(shè)程序邁出固定步幅。這種“照著圖紙走鋼絲”的方式，在室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)臺(tái)階尚可運(yùn)行，但面對(duì)真實(shí)場(chǎng)景下無(wú)法預(yù)知的地形，就像讓蒙眼登山者復(fù)刻昨天的腳步，一旦遇到臺(tái)階尺寸變化或定位偏移，極易踏空失衡，因此完全無(wú)法應(yīng)對(duì)復(fù)雜的真實(shí)環(huán)境。

“天工”通過(guò)多能具身智能體“開物”所包含的具身“大腦”和具身“小腦”來(lái)實(shí)現(xiàn)的“感知行走”，能在行進(jìn)中瞬間“看清”前方地形，并立即生成對(duì)環(huán)境的準(zhǔn)確分析，實(shí)時(shí)調(diào)整全身動(dòng)作與步態(tài)，實(shí)現(xiàn)對(duì)隨機(jī)變化的臺(tái)階路況的自如應(yīng)對(duì)。

感知行走的突破，再次增強(qiáng)了具身智能機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的自主適應(yīng)能力，為實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景如救援、勘探等提供了可能，也為具身智能應(yīng)用的普及奠定了堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。‍

應(yīng)對(duì)復(fù)雜地形是當(dāng)前行業(yè)一大痛點(diǎn)，而實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人穩(wěn)定、高速奔跑更是當(dāng)前行業(yè)一大難題。目前人形機(jī)器人在速度與穩(wěn)定性上往往顧此失彼，“天工”此次升級(jí)徹底打破了這一局面。從最初6km/h的速度，到10km/h的穩(wěn)定奔跑，直至當(dāng)前最高12km/h的巔峰時(shí)速。在不足12個(gè)月的時(shí)間內(nèi)，“天工”的奔跑速度實(shí)現(xiàn)了超一倍的跨越式提升。除奔跑速度的升級(jí)外，像沙地、雪地、山坡等各種復(fù)雜的泛化地形，“天工”都可以進(jìn)行高速奔跑，并成為全球首例可實(shí)現(xiàn)雪地奔跑的人形機(jī)器人。當(dāng)前，“天工”已同時(shí)具備本體的高穩(wěn)定性、算法的高魯棒性，以及機(jī)器人的長(zhǎng)續(xù)航能力。‍

在實(shí)現(xiàn)走得穩(wěn)、跑得快后，面對(duì)時(shí)刻可能出現(xiàn)的外界干擾而不摔跤，也是人形機(jī)器人走入真實(shí)社會(huì)所必須攻克的難題。由于雙足機(jī)器人不穩(wěn)定的高重心結(jié)構(gòu)，在應(yīng)對(duì)外力推拉拽撞時(shí)極容易摔倒。此次升級(jí)后，“天工”能夠輕松應(yīng)對(duì)超10KG重物落下所造成的高達(dá)45Ns沖量，這相當(dāng)于一名職業(yè)拳擊手以450 N的力，重?fù)魧?duì)手的一瞬間打出的力道，即使在光滑的雪地上從各個(gè)方向突然出現(xiàn)的各類干擾等，“天工”均能保持穩(wěn)定平衡不發(fā)生摔倒，達(dá)到業(yè)內(nèi)領(lǐng)先水平。‍‍

通過(guò)具身小腦所帶來(lái)的全身控制能力升級(jí)，“天工”面對(duì)復(fù)雜環(huán)境的移動(dòng)能力再次大幅提升，首次真正發(fā)揮出雙足結(jié)構(gòu)為人形機(jī)器人帶來(lái)的多地形通用性優(yōu)勢(shì)，在實(shí)現(xiàn)全地形場(chǎng)景技術(shù)閉環(huán)的同時(shí)，更為行業(yè)確立了復(fù)雜環(huán)境移動(dòng)能力的全新標(biāo)桿。未來(lái)，該技術(shù)也將納入國(guó)創(chuàng)中心所打造的開源開放生態(tài)匯總，通過(guò)技術(shù)共享降低行業(yè)創(chuàng)新門檻將加速具身智能機(jī)器人在千行百業(yè)的規(guī)?；涞兀瑸榫呱碇悄墚a(chǎn)業(yè)化開辟更具想象力的落地路徑。