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4月15日，全球領(lǐng)先的機(jī)器人公司、視觸覺(jué)傳感器的開創(chuàng)者上海緯鈦科技有限公司（緯鈦機(jī)器人，ViTai Robotics）宣布連續(xù)完成近億元天使及天使+輪融資。其中天使輪由小米戰(zhàn)投領(lǐng)投，寬橋恒松、雅瑞資本、iCANX Fund、梅花創(chuàng)投、微光創(chuàng)投及老股東跟投；天使+輪由祥峰投資、雅瑞資本、iCANX Fund、梅花創(chuàng)投、微光創(chuàng)投聯(lián)合投資，萬(wàn)甲資本擔(dān)任獨(dú)家財(cái)務(wù)顧問(wèn)。其中，微光創(chuàng)投連續(xù)參與了兩輪投資。

本輪融資將用于推進(jìn)基于視覺(jué)的觸覺(jué)傳感技術(shù)、手眼協(xié)同算法研發(fā)及商業(yè)化落地，打造通用類人機(jī)器人末端感知系統(tǒng)、手眼協(xié)同算法以及場(chǎng)景解決方案，同時(shí)加速拓展海外市場(chǎng)，構(gòu)建全球競(jìng)爭(zhēng)力。

緯鈦機(jī)器人成立于2024年1月，公司起源于美國(guó)麻省理工學(xué)院（MIT）計(jì)算機(jī)科學(xué)與人工智能實(shí)驗(yàn)室（CSAIL），是一家以視觸覺(jué)傳感和手眼協(xié)同為核心的高科技公司。作為視觸覺(jué)傳感技術(shù)的開創(chuàng)者、機(jī)器人多模態(tài)感知的先行者，緯鈦機(jī)器人致力于打造“心靈手巧”的通用類人機(jī)器人，應(yīng)用于智能制造、醫(yī)療康復(fù)、智能服務(wù)等領(lǐng)域，為全社會(huì)下一次生產(chǎn)力革命與智能升級(jí)提供堅(jiān)實(shí)支撐。

創(chuàng)始人李瑞博士自2005年便開始機(jī)器人和計(jì)算機(jī)視覺(jué)等領(lǐng)域的研究，后在MIT讀博期間師從美國(guó)國(guó)家科學(xué)院院士、美國(guó)人文與科學(xué)院院士Edward Adelson教授（也稱Ted Adelson），在博士階段專門針對(duì)機(jī)器人應(yīng)用，和導(dǎo)師開創(chuàng)并引領(lǐng)了基于視覺(jué)的觸覺(jué)傳感器（視觸覺(jué)）的研究路線，研發(fā)出了全球第一款具有超高分辨率的機(jī)器人視觸覺(jué)傳感器：GelSight指尖傳感器（Fingertip GelSight），其在多方面性能媲美甚至超越人類手指，憑借高分辨率、多維力探測(cè)、柔性物體操作及低成本等巨大優(yōu)勢(shì)，被學(xué)術(shù)界公認(rèn)為全球最佳觸覺(jué)解決方案。相比傳統(tǒng)觸覺(jué)方案或純視覺(jué)技術(shù)，其技術(shù)路徑更貼近商業(yè)化需求，可快速實(shí)現(xiàn)機(jī)器人感知與操作能力的跨越式突破。

李瑞在MIT讀博期間做出了全球第一款超高分辨率的視觸覺(jué)傳感器：GelSight指尖傳感器

GelSight技術(shù)最初由Edward Adelson教授實(shí)驗(yàn)室于2009年發(fā)明，可以實(shí)現(xiàn)物體微觀表面幾何特征的高精度捕捉，但早期體積大、質(zhì)量重、運(yùn)行慢，僅僅應(yīng)用于物體表面紋理的缺陷檢測(cè)，與機(jī)器人沒(méi)有任何關(guān)系。李瑞博士從人類觸覺(jué)的第一性原理出發(fā)，在2011年開始獨(dú)立領(lǐng)導(dǎo)其在機(jī)器人領(lǐng)域的研究方向，經(jīng)過(guò)多達(dá)幾十次的軟硬件重要迭代，后續(xù)公開發(fā)布了全球第一款超高分辨率的GelSight指尖傳感器，并開創(chuàng)性的展示了其在機(jī)器人領(lǐng)域的巨大潛力，大大拓展了機(jī)器人靈巧操作能力的上限。

2013年，李瑞博士首次將GelSight與機(jī)器人觸覺(jué)感知結(jié)合，構(gòu)建包含40種紋理類別的觸覺(jué)數(shù)據(jù)庫(kù)，如布料、砂布、木材等，該系統(tǒng)可以正確分類來(lái)自該數(shù)據(jù)庫(kù)的材料，成功率可高達(dá)99.79%，展示了 GelSight 傳感器可以通過(guò)觸摸方式進(jìn)行材質(zhì)識(shí)別。2014年，李瑞博士推出全球首個(gè)面向機(jī)器人的10微米級(jí)分辨率的GelSight指尖傳感器，通過(guò)觸覺(jué)-視覺(jué)融合反饋成功實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)USB插拔的亞毫米級(jí)閉環(huán)控制，這是全球最早結(jié)合觸覺(jué)和外部視覺(jué)進(jìn)行此類插拔操作的研究案例，展示了機(jī)器人觸覺(jué)閉環(huán)和手眼協(xié)同的巨大潛力。2015年，通過(guò)引入表面標(biāo)記點(diǎn)追蹤技術(shù)，GelSight突破單一法向力感知，新增對(duì)切向力、相對(duì)滑動(dòng)及扭轉(zhuǎn)負(fù)荷的測(cè)量能力，形成三維接觸力學(xué)全息反饋體系，為機(jī)器人抓握穩(wěn)定性判斷與動(dòng)態(tài)調(diào)控提供了關(guān)鍵技術(shù)支撐。至此，GelSight完成了從微觀成像、材質(zhì)識(shí)別到多維力學(xué)感知的功能迭代，其精度與場(chǎng)景適應(yīng)性的持續(xù)突破，推動(dòng)了機(jī)器人觸覺(jué)感知從“盲操作”向類人精細(xì)化交互的跨越。

李瑞博士和導(dǎo)師開創(chuàng)引領(lǐng)的這些突破性研究，不僅正式拉開了以GelSight為代表的視觸覺(jué)傳感器研究的帷幕，更直接促使Edward Adelson教授的實(shí)驗(yàn)室整體調(diào)整研究方向，將研發(fā)重點(diǎn)從純視覺(jué)全面轉(zhuǎn)向GelSight視觸覺(jué)和具身智能領(lǐng)域。經(jīng)歷持續(xù)十幾年的努力，李瑞博士和Edward Adelson實(shí)驗(yàn)室將視觸覺(jué)傳感器推到了機(jī)器人觸覺(jué)感知領(lǐng)域的最前沿，相關(guān)研究在ICRA、IROS、RSS等全球頂尖機(jī)器人和人工智能會(huì)議榮獲了多篇“最佳論文獎(jiǎng)“或提名，獲得了全球諸多頂尖高校和科研機(jī)構(gòu)的認(rèn)可與引用跟隨，如MIT、Stanford、CMU、UCB、UIUC、清華、北大、上交、浙大、北郵、港科大、中科院等高校以及Meta、Google、TRI（豐田研究院）等大企業(yè)都推出過(guò)基于GelSight的各項(xiàng)研究工作。

盡管如此，以GelSight為代表的視觸覺(jué)技術(shù)此前僅僅停留在學(xué)術(shù)界，而產(chǎn)業(yè)界幾乎為零。依托GelSight高精度觸覺(jué)感知技術(shù)，經(jīng)過(guò)多年的積累和軟硬件的重大迭代創(chuàng)新，緯鈦全球首次推出面向工業(yè)場(chǎng)景的觸覺(jué)傳感器產(chǎn)品“GelFinger”——與學(xué)術(shù)界側(cè)重實(shí)驗(yàn)室驗(yàn)證不同，GelFinger從設(shè)計(jì)之初即聚焦工業(yè)級(jí)可靠性、耐久性、成本控制與場(chǎng)景適配性。這是李瑞博士在MIT首次推出GelSight指尖傳感器之后，再次將視觸覺(jué)真正引入產(chǎn)業(yè)界和具身智能，打開更大的應(yīng)用場(chǎng)景和市場(chǎng)空間。

盡管具身智能歷經(jīng)數(shù)年發(fā)展，機(jī)器人在形態(tài)和功能上越來(lái)越趨近人類，然而，在處理非標(biāo)、高柔性與精細(xì)化任務(wù)時(shí)，機(jī)器人依舊難以替代人類，關(guān)鍵原因就在于它們?nèi)狈`活應(yīng)對(duì)的“心靈手巧”。為解決這一難題，緯鈦團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新的在機(jī)器人手指內(nèi)部嵌入微型攝像頭，借此捕捉手指的三維形變信息，再通過(guò)算法進(jìn)行三維重建與結(jié)構(gòu)反推，賦予機(jī)器人觸覺(jué)感知能力。

目前緯鈦可在單個(gè)機(jī)器人靈巧手的手指上部署數(shù)萬(wàn)至數(shù)十萬(wàn)個(gè)觸覺(jué)信息點(diǎn)，極大提升了對(duì)力的感知分辨率。與采用壓阻、壓電、磁學(xué)等來(lái)感知觸覺(jué)的傳統(tǒng)方案相比，緯鈦科技的技術(shù)優(yōu)勢(shì)顯著，分辨率可比其他觸覺(jué)傳感器高出幾千至幾萬(wàn)倍，同時(shí)探測(cè)法向力和對(duì)操作極為重要的切向力、相對(duì)滑動(dòng)等信息，也可以處理各類不同軟硬度的物體。該技術(shù)能讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)抓取，以及精細(xì)化的閉環(huán)控制，從容應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜場(chǎng)景。

目前緯鈦已與多家科研機(jī)構(gòu)及頭部制造業(yè)客戶達(dá)成合作，在精密裝配、柔性抓取等場(chǎng)景完成初步商業(yè)化驗(yàn)證。公司已實(shí)現(xiàn)小批量出貨，逐步推動(dòng)GelFinger在泛科研與工業(yè)市場(chǎng)同步落地，通過(guò)技術(shù)迭代實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)，推動(dòng)更多視觸覺(jué)傳感器和靈巧手的產(chǎn)品落地，并進(jìn)一步解決B端商業(yè)復(fù)雜場(chǎng)景問(wèn)題，打造真正“心靈手巧”的通用機(jī)器人，為具身智能時(shí)代帶來(lái)機(jī)器人多模態(tài)感知和靈巧操控的范式革命。

緯鈦創(chuàng)始人李瑞表示：“在即將到來(lái)的機(jī)器人2.0時(shí)代，通用類人機(jī)器人的核心能力是‘心靈手巧’，其中類人的觸覺(jué)感知與手眼協(xié)同能力將發(fā)揮至關(guān)重要的作用。我們的使命是希望為下一代通用機(jī)器人帶來(lái)超人類觸覺(jué)和手眼協(xié)同的能力，引領(lǐng)機(jī)器人多模態(tài)感知和靈巧操控的范式革命。未來(lái)緯鈦將持續(xù)推動(dòng)視觸覺(jué)傳感技術(shù)及手眼協(xié)同算法的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化落地，打造通用類人機(jī)器人末端感知系統(tǒng)、AI算法以及場(chǎng)景解決方案，推動(dòng)機(jī)器人從‘執(zhí)行工具’向‘智能體’進(jìn)化，實(shí)現(xiàn)真正的‘心靈手巧’。”

微光創(chuàng)投董事總經(jīng)理徐越表示：“在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，視覺(jué)技術(shù)普及之后，觸覺(jué)將會(huì)是下一個(gè)需要解鎖的感知方向。其中視觸覺(jué)又是契合AI技術(shù)演進(jìn)方向，能隨著大模型持續(xù)迭代不斷突破技術(shù)上限的發(fā)展路線。緯鈦科技作為行業(yè)內(nèi)少數(shù)同時(shí)具備觸覺(jué)傳感硬件與智能觸覺(jué)算法雙核心能力的團(tuán)隊(duì)，展現(xiàn)出獨(dú)特的技術(shù)壁壘。隨著技術(shù)成熟度的提升和行業(yè)認(rèn)知的深化，微光看好緯鈦在工業(yè)自動(dòng)化和具身智能兩大領(lǐng)域的廣闊前景。”