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中華工控網工控產品 → 6ES7353-1AH01-0AE0
產品名稱: 6ES7353-1AH01-0AE0
型 號: 6ES7353-1AH01-0AE0
價 格: 0.00
品 牌: 1
 
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SIMATIC S7-300,功能模塊FM 353,定位與步進電機,模塊更換W / O PG,PREQUISITE STEP7 V3.1 INCL。 CONFIG。包裝上的CD

 

FM353-1 西門子電機定位模塊 西門子代理商

FM353/354的控制程序
對于定位控制,所有的控制運算都有FM353/354模塊來完成。用戶只需要把相應的控制數據傳送到用戶數據塊,再從用戶數據塊中讀取反饋數據。主CPU通過調用POS_CTRL(FC1)功能函數完成用戶數據塊與FM353/354模塊的數據交換。


圖1 FM353/354控制程序原理

所以對于用戶來講,對FM353/354編程,就是編寫與用戶DB交換數據的程序,本文中所有的DB都是指用戶DB。


圖2 用戶程序原理

用戶DB有500多字節(jié),其中最常用的是14到27字節(jié);可以給DB寫入相應數據來控制FM模塊,并從DB中讀取相應的反饋信息。


圖3 用戶DB常用數據

FM353-1 西門子電機定位模塊 西門子代理商

圖中符號功能見下表。

符號名稱 功能
TFB 如果置1,FM模塊控制權轉給start-up控制面板
BFQ/FSQ 故障復位
ST 啟動命令,用于自動,MDI,尋參模式
STP 停止命令,用于暫停運行程序或取消尋參過程。
R- 負向運動
R+ 正向運動
QMF M功能確認
EFG 程序讀入使能,自動模式時設置
SA 程序跳躍,用于自動模式
AF 驅動使能
BA 操作模式選擇
BP 模式參數
OVERR 速度倍率

 表1 控制信號功能

 

符號名稱 功能
TFGS 如果為1,FM模塊控制權轉給start-up控制面板
BF/FS 操作故障
DF 數據故障
PARA 模塊參數化完成
SFG 啟動許可
BL 運行指示
WFG 等待外部使能信號
T-L 運行等待
PBR 程序塊反向執(zhí)行,用于自動模式
BAR 運行模式已激活
SYN 尋參(機電同步)完成
ME 測量功能完成
FR+ 正向運行
FR- 反向運行
SRFG 驅動器準備好
FIWS 運行中設定實際位置完成
MNR M功能號
AMF  M功能激活指示
PEH 到位停止指示

 表2 反饋信號功能

FM353-1 西門子電機定位模塊 西門子代理商

 

FM353/354共有七種操作模式,要使用某操作模式,必須填寫相應的模式代碼到DBB16(BA)。

操作模式 模式代碼
點動(ER) 01
開環(huán)控制(STE) 02
參考點接近(REF) 03
增量(REF) 04
MDI(手動數據輸入) 06
自動(A) 08
自動單步(AE) 09

表3 FM353/354操作模式

其中點動與開環(huán)控制主要用于調試,參考點同步用于尋參(機電同步),增量模式用于簡單的增量控制,MDI、自動、自動單步使用G代碼實現比較復雜的定位控制。


2. 七種操作模式
要啟動FM模塊進行定位控制,首先要對三個參數進行操作。

DBX15.7(AF)(驅動器使能) 設置為1。
DBX34.0 (控制器使能) 設置為1 。
DBB18 (OVERR速度倍率)可設為100(倍率為100%,最大200%)。

另外,系統定位的基本長度單位MSR由MD7決定。


圖4 系統基本度量單位

FM353-1 西門子電機定位模塊 西門子代理商

下文中的參數含義:
模式參數——與模式選擇相關的參數。
初始化參數——模式正常運行需要預先初始化的參數。
操作參數——操作模式運行的參數。

2.1 點動模式
點動模式用于系統調試,可以檢測定位軸是否按照所設定的速度及方向運行,關于點動模式的參數如下。

模式參數:
    DBB16 (BA)設置為 1 (操作模式為點動)。
    DBB17 (BP)可設為1或2,用于選擇速度檔位。

初始化參數:
    設置DBD160 一檔速度(單位為:MSR/min)。
    設置DBD164 二檔速度(單位為:MSR/min)。
    設置DBX38.0為1(初始化速度參數)。

操作參數:
    DBX15.1(STP) 設置為0。
    DBX15.2(R+) 置1反向點動,置0停止。
    DBX15.3(R-) 置1正向點動,置0停止。

2.2 開環(huán)控制模式
開環(huán)控制模式用于系統調試,可以檢測定位軸是否按照所設定的脈沖頻率/電壓及方向運行。

模式參數
    DBB16(BA) 設置為 2 (操作模式為開環(huán)控制)。
    DBB17(BP) 可設為1或2,用于選擇頻率/電壓檔位。

初始化參數:
    設置DBD168 一檔頻率/電壓(單位為:Hz/mV)。
    設置DBD172 二檔頻率/電壓(單位為:Hz/mV)。
    設置DBX38.1為1(初始化頻率/電壓參數)。

操作參數:
    DBX15.1(STP) 設置為0。
    DBX15.2(R+) 置1反向點動,置0停止。
    DBX15.3(R-) 置1正向點動,置0停止。

2.3 參考點接近模式
機械參考點與模塊電氣參考點同步是完成精確的定位控制必要條件。參考點接近模式可以實現機械參考點與電氣參考點的同步。

運行參考點接近模式之前,必須為此模式設定相應的機械參數(MD參數)

MD 名稱 值/含義 注釋/單位
16 參考點坐標 -1000000000…+1000000000  [MSR]
18 尋參類型 0:正向,零脈在參考點開關右
1:正向,零脈在參考點開關左
2:負向,零脈在參考點開關右
3:負向,零脈在參考點開關左
4:正向,參考點在參考點開關中央
5:負向,參考點在參考點開關中央
8:正向,參考點在參考點開關邊緣
9:負向,參考點在參考點開關邊緣
 
27 參考點偏移  -1000000000…+1000000000  [MSR]
28 尋參速度VA(正常) 10…Vmax(MD23) [MSR/min]
29 尋參速度VR(低速) 10 …x [MSR/min]
34 輸入類型 5:參考點開關
6:反向點開關
 

 表4 參考點接近模式相關的MD參數

 


圖5 FM353MD參數設置畫面

 


畫圖6 FM354MD參數設置面

 


圖7 尋參路徑示意

其中RPS為參考點開關,Ref.pt為參考點;對于負向尋參路徑為正向路徑的鏡像。

模式參數
    DBB16(BA) 設置為 3 (操作模式為參考點接近)。
操作參數:
    DBX15.1 (STP)設置為0。
    DBX15.0(ST)設置脈沖1觸發(fā)模塊工作。

2.4 增量模式

應用增量模式可以實現簡單的增量控制。
模式參數
    DBB16(BA) 設置為 4 (操作模式為增量模式)。
    DBB17(BP) 可設為254或1…100,用于增量檔位

檔位選擇 含義
254  增量大小在DBD156中設置
使用DBX38.2初始化(置1)
1…100 增量大小在SM表中設置,數字代表增量在SM表中的位置。

表5 增量模式檔位選擇

 

初始化參數:
    設置DBD160 一檔速度(單位為:MSR/min)。
    設置DBD164 二檔速度(單位為:MSR/min)。
    設置DBX38.0為1(初始化速度參數)。
    設置DBX38.2為1(如果DBB17為254)。
    機電同步必需完成(SYN信號必需為1)。

操作參數:
    DBX15.1(STP) 設置為0。
    DBX15.3(R+) 脈沖上升沿觸發(fā)正向運動。
    DBX15.2(R-) 脈沖上升沿觸發(fā)反向運動。

2.5 手動數據輸入(MDI)模式
應用MDI模式,可以使用G代碼來實現多種定位控制(如絕對定位,相對定位等,詳細內容參考模塊手冊第10章)。

模式參數
DBB16(BA) 設置為 6 (操作模式為MDI模式)。
初始化參數:
按照下表為MDI模式設置初始化參數

應用舉例 位置 數據格式 數據位/含義
7  6 5  4 3  2 1 0
0 DBB176  Byte  0
0 DBB177 Byte 0
設置0,4位為1 DBB178 8 bits  0 0 0 X/t 0 0 G2 G1
設置0位為1 DBB179 8 bits         M3 M2 M1 F
90 DBB180 Byte 第1組G功能代碼
30 DBB181 Byte 第2組G功能代碼
0 DBB182 Byte 0
0 DBB183 Byte 0
100000 DBD184 DINT 定位位置設定
5000  DBD188 DINT 定位速度設定
0 DBB192 Byte 第1組M功能
0 DBB193 Byte 第2組M功能
0 DBB194 Byte 第3組M功能
0 DBB195 Byte  

表6 增量模式檔位選擇

設置DBX38.3為1。
機電同步必需完成(SYN信號必需為1)。

操作參數:
        DBX15.1(STP) 設置為0。
        DBX15.0(ST) 設置脈沖1觸發(fā)模塊工作。
        DBX15.1(STP)設置脈沖1觸發(fā)模塊暫停。

應用MDI on-the-fly,可以在MDI模式運行過程中更改定位數據。將相應的定位參數寫入用戶DB,然后將DBX38.4(On-the-fly MDI block)置1來觸發(fā)新的定位路徑。

2.6 自動模式
在自動模式下,模塊可以按照事先寫好的NC程序(參考模塊手冊第10章)運行,實現復雜的定位控制。


圖8 編寫NC程序

模式參數
        DBB16(BA) 設置為 8 (操作模式為自動模式)。
初始化參數:
        DBB242 程序編號(NC程序的程序編號)。
        DBB243 程序塊編號(NC程序的程序塊編號)
        DBB244 程序的處理方向(0為正方向,1為反方向)。
        設置DBX39.5為1(選擇程序)。
        機電同步必需完成(SYN信號必需為1)。
操作參數:
        DBX15.1(STP) 設置為0。
        DBX15.5(EFG)設置為1允許程序讀入模塊并運行。
        DBX15.0(ST)設置脈沖1觸發(fā)模塊工作。
        DBX15.1(STP)設置脈沖1觸發(fā)模塊暫停。
        DBX15.6(SA) 如果要跳過帶跳過標識的程序塊,需要將此位置1。

2.7 自動單程序塊模式
此模式與自動方式基本相同,不同點在于執(zhí)行完一條NC程序后會停止運行;只有繼續(xù)觸發(fā)DBX15.0(ST),程序才會繼續(xù)執(zhí)行。

關鍵詞
FM353/354, 操作模式

 

 

 

 


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公司名稱: 上海勵輝自動化科技有限公司
電 話: 021 60440259 / 陳代文
手機: 13764931070
地 址: 松江區(qū)文誠路2188弄151號
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