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組態(tài)王KingviewPid控件使用方法
KingviewPid控件是組態(tài)王提供的用于對過程量進行閉環(huán)控制的專用控件。通過該控件，用戶可以方便的制作PID控制。
一、控件功能：
1．pid控制算法：標準型,分為增量型輸出和反向作用。
2．顯示過程變量的精確值，顯示范圍[-999999.99~999999.99]。
3．以百分比顯示設定值（SP）、實際值（PV）和手動設定值（M）。
4．開發(fā)狀態(tài)下可設置控件的總體屬性、設定/反饋范圍和參數(shù)設定。
5．運行狀態(tài)下可設置PID參數(shù)和手動自動切換。
二、使用說明：
1．在畫面中插入控件：組態(tài)王畫面菜單中編輯\插入通用控件，或在工具箱中單擊“插入通用控件”按鈕，在彈出的對話框中選擇 “Kingview Pid Control”，單擊確定。
2．按下鼠標左鍵，并拖動，在畫面上繪制出表格區(qū)域。
圖1 控件畫面
3．設置動畫連接：雙擊控件或選擇右鍵菜單中動畫連接，在彈出的屬性頁中設置控件名稱等信息。
（1）常規(guī)：
圖2 動畫連接屬性—常規(guī)
設置控件名稱：應符合組態(tài)王中關(guān)于名稱定義的規(guī)定，例如：PIDCtrl0。
優(yōu)先級：是控件的操作優(yōu)先級，范圍在1~999。
安全區(qū)：安全區(qū)只允許選擇。
（2）屬性 類型 關(guān)聯(lián)對象：
圖3動畫連接屬性—屬性
SP：FLOAT，控制器的設定值。
PV：FLOAT，控制器的反饋值。
YOUT：FLOAT，控制器的輸出值。
Type：LONG，PID的類型。
CtrlPeriod：LONG，控制周期。
FeedbackFilter：BOOL，反饋加入濾波。
FillterTime：LONG，濾波時間常數(shù)。
CtrlLimitHigh：FLOAT，控制量高限。
CtrlLimitLow：FLOAT，控制量低限。
InputHigh：FLOAT，設定值SP的高限。
InputLow：FLOAT，設定值SP的低限。
OutputHigh：FLOAT，反饋值PV的高限。
OutputLow：FLOAT，反饋值PV的低限。
Kp：FLOAT，比例系數(shù)。
Ti：LONG，積分時間常數(shù)。
Td：LONG，微分時間常數(shù)。
Tf：LONG，濾波時間常數(shù)。
ReverseEffect：BOOL，反向作用。
IncrementOutput：BOOL，是否增量型輸出。
DeadBandLow：Long，無效。
Status：BOOL，手自動狀態(tài)。
M：FLOAT，手動設定值。
PercentRange：float，手動時調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)幅度，默認是1，（可以在運行時，點擊參數(shù)按鈕在手動調(diào)節(jié)比率里面調(diào)節(jié)此參數(shù)）。新增功能。
注意：在使用變量關(guān)聯(lián)時，只有控件所處的畫面處于激活狀態(tài)，控制功能才會執(zhí)行。
（3）命令語言中的使用
A、在使用變量關(guān)聯(lián)時：
此時，只有控件所處的畫面處于激活狀態(tài)，控制功能才會執(zhí)行，如果工程中存在多個畫面，并且PID控件畫面并不總是處于激活狀態(tài)，則應該采用命令語言的方式使用PID控件。即，在控件所處畫面的畫面命令語言中，使用賦值的方式，顯示地交換PID控制值。選擇畫面命令語言中的控件，如下所示：
圖4控件屬性和方法
在屬性或方法中選擇相應的選項，在存在時出現(xiàn)命令語言，如我們選擇SP雙擊，則如下顯示：
圖5畫面命令語言
顯示時：當畫面由隱含變?yōu)轱@示時，則“顯示時”編輯框中的命令語言就被執(zhí)行一次。
存在時：只要該畫面存在，則“存在時” 編輯框中的命令語言就反復按照設定的時間周期執(zhí)行。
隱含時：當畫面由顯示變?yōu)殡[含或關(guān)閉時，則“隱含時”編輯框中的命令語言就被執(zhí)行一次。
輸入命令語言，如下：
圖6畫面命令語言
其中，SP為設定變量，PV為反饋變量，YOUT為控制器輸出變量。
B、在使用工程瀏覽器的應用程序命令語言時：應用程序語言可以在程序啟動時執(zhí)行、關(guān)閉時執(zhí)行或在程序運行期間定 期執(zhí)行。
（1）打開工程瀏覽器：
圖7應用程序命令語言
應用程序命令語言的運行時編寫同上面。程序如下：
圖8應用程序命令語言
4．設置控件屬性：選擇控件右鍵菜單中“控件屬性”。彈出控件固有屬性頁，可分別設置如下屬性：
（1）總體屬性：
圖9 總體屬性
控制周期：PID的控制周期，為大于100的整數(shù)。且控制周期必須大于系統(tǒng)的采樣周期。
反饋濾波：Pv值在加入到PID調(diào)節(jié)器之前可以加入一個低通濾波器。
輸出限幅：控制器的輸出限幅Yout的值。
（2）設定/反饋變量范圍：
圖10 設定/反饋變量范圍
輸入變量：設定值sp或者反饋值pv對應的最大值（100%）和最小值（0%）的實際值。
設定值sp與反饋值pv一般最大值、最小值相同。
輸出變量：輸出值Yout對應的最大值（100%）和最小值（0%）的實際值。
（3）參數(shù)選擇：
圖11 參數(shù)選擇
PID類型：選擇使用標準型。
比例系數(shù)Kp：設定比例系數(shù)。一般取值范圍：1-10
積分時間Ti：設定積分時間常數(shù)，就是積分項的輸出量每增加與比例項輸出量相等的值所需要的時間。一般取值范圍：1000-5000ms
微分時間Td：設定微分時間常數(shù)，就是對于相同的輸出調(diào)節(jié)量，微分項超前于比例項響應的時間。一般取值為0
反向作用：輸出值取反。
增量型輸出：控制器輸出為增量型。
5、運行時的操作：
手動/自動，自動時，控制器調(diào)節(jié)作用投入。手動時，控制器輸出為手動設定值經(jīng)過量程轉(zhuǎn)換后的實際值。手動設定為M，是YOUT的值。
手動值設定（上/下），每次點擊手動設定值增加/減少1%
6、運行時的參數(shù)設置：如圖12所示
標準型PID參數(shù)：比例系數(shù)、積分常數(shù)、微分常數(shù)，PID的常規(guī)參數(shù)
反向作用：輸出值取反
手動情況下設定手動調(diào)節(jié)比率：
圖12 PID參數(shù)設置
三、目前不支持的功能：
1、增量型對象暫時不易實現(xiàn)。
2、控制周期不能低于采樣周期。
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