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電機加減速曲線控制的選擇
本文簡要介紹了直線（梯形）加減速和“S”型加減速曲線，對兩者的定義、加速和減速關(guān)系、運動效果、應(yīng)用場合 等進行了綜合對比。
［關(guān)鍵詞］：加減速曲線 運動 控制
一般的情況下，選擇加減速曲線是為了啟動和停止運動更容易，因為系統(tǒng)往往無法做到直接高速啟動和停止，需要加速度來做到由低速運動到高速。常見的加減速曲線是直線（梯形）加減速和“S”型加減速曲線。為了達到更好的運動效果，可以選擇“S”型加減速曲線以滿足最小的沖擊，最小的振動，最小的噪音。當然，有些要求更加苛刻的場合，加速和減速采用不同的曲線，即加速和減速曲線不是對稱相等的，而是各自采用不同的曲線。
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項目 |
直線（梯形）加減速 |
“S”型加減速曲線 |
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定義 |
指按直線方式（從啟動速度到目標速度的加減速），以一定的比例進行加速/減速 |
加速/減速開始時速度比較緩慢，然后逐漸加快。在加速/減速接近結(jié)束時速度再次減慢下來，從而使移動較為穩(wěn)定。S 字加減速的類型有Sin 曲線、2次曲線、循環(huán)曲線、3 次曲線 |
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加速和減速關(guān)系 |
對稱，相等
不對稱，不相等 |
對稱，相等
不對稱，不相等 |
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曲線 |
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加減速段曲線 |
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曲線類型 |
一次曲線 |
復雜曲線 |
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加速度 |
不變 |
不同的運動點加速度值不同 |
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實現(xiàn)程度 |
容易 |
難 |
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運動效果 |
啟動、停止、高速運動段會產(chǎn)生很大的沖擊和振動及噪音 |
啟動、停止、高速運動段會產(chǎn)生很小的沖擊和振動及噪音 |
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應(yīng)用場合 |
簡單的定長送料 |
精密的工件搬運，精密的工件建工，例如LCD玻璃的搬運，半導體工件的加工 |
TMCM-142是一款帶有正弦波加減速的步進馬達控制驅(qū)動器，還可以支持編碼器反饋閉環(huán)控制。高精度帶有目前市場上最高細分數(shù)1024和正弦波曲線，基于硬件的PID位置閉環(huán)算法。
TMCM-142的加減速控制曲線圖
其它性能：
◆ 驅(qū)動電壓18-80V DC；驅(qū)動電流7A
◆ 帶有左右限位輸入；模擬量/數(shù)字量輸入輸出
◆ RS232，USB，RS485和CAN總線通訊方式
◆ 帶有可編程功能，將程序下載后脫機運行或者聯(lián)機運行支持VB，C，Labview等編程語言。
Supply by Gavy 13812617052
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