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一、應(yīng)用背景
柔性電路板是以聚酰亞胺或聚酯薄膜為基材制成的一種擁有高度可靠性，絕佳可撓性 的印刷電路板。具有配線密度高、重量輕、厚度薄、可自由彎曲折疊的特點。
柔性電路板可以很好地適用于連續(xù)運動、定期運動的內(nèi)部連接系統(tǒng)，或需要縮小體積和重量的電子產(chǎn)品。 因此，柔性電路板在航天、移動通訊、 3C電子 、數(shù)字相機等領(lǐng)域上得到了廣泛的應(yīng)用 。
柔性電路板往往形狀尺寸各異 ，同時 柔性電路板板子較柔軟，且重量輕。因此柔性電路板必須擺放在對應(yīng)的多個物料限位槽料盤上， 以完成柔性電路板的固定、運輸 和加工 。
目前傳統(tǒng)的柔性電路板上料，還主要依靠人工逐個擺放上料，極大影響了生產(chǎn)效率 ，且用人成本高。隨著電子產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展，柔性電路板產(chǎn)能需求也隨之增長。
所以采用傳統(tǒng)人工上料已無法滿足柔性電路板的產(chǎn)能需求，因此柔性電路板自動上料已儼然成為產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必然趨勢。所以如何自動將柔性電路板批量平穩(wěn)、高效地傳遞到下一個工序中的指定位置，仍是目前企業(yè)需要解決的問題。
為解決上述問題，正運動技術(shù)通過圖像處理技術(shù)進行自動陣列匹配定位，獲取料盤上多個柔性電路板的位置，從而替代傳統(tǒng)人工上料，實現(xiàn)柔性電路板平穩(wěn)高效自動上料。
上期課程，我們講述了在機器視覺方案中端子裁切檢測的應(yīng)用，本期課程我們將和大家一起分享如何去實現(xiàn)柔性電路板自動上料。
二、檢測原理
（一）檢測需求
1.局部匹配定位柔性電路板的位置，輸出其坐標(biāo)給機械手。 之后機械手再從進料單元吸取柔性電路板擺放到加工位置上。
2.主界面顯示柔性電路板的位置信息和統(tǒng)計今日上料總數(shù)。
（二）軟件算法
先使用學(xué)習(xí)模板創(chuàng)建柔性電路板的形狀模板，接著將形狀模板位置結(jié)果作為基準(zhǔn)位置。
然后進行九點標(biāo)定，將我們的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)系。
最后將標(biāo)定后匹配定位出來柔性電路板的位置信息顯示出來，并統(tǒng)計當(dāng)天上料總數(shù)。
（三）課前準(zhǔn)備
1.電腦一臺，安裝ZDevelop3.10.07版本軟件
2.VPLC516E一臺
3.24V直流電源一個
4.網(wǎng)線若干
5.電線若干
三、軟件實現(xiàn)
1. 打開ZDevelop軟件：新建名稱為“柔性電路板上料定位.zpj”項目→新建“HMI”文件→新建“main.bas”文件 （用于編寫界面響應(yīng)函數(shù)） →新建“global_variable.bas”文件 （用于存放全局變量并開啟HMI自動運行任務(wù)） →新建“InitLocator.bas”文件 （用于初始化匹配參數(shù)） →新建“draw.bas”文件 （用于更新繪制ROI數(shù)據(jù)） →新建“camera.bas”文件 （用于實現(xiàn)圖像采集功能） →文件添加到項目。
2.設(shè)計HMI界面。
3.關(guān)聯(lián)HMI界面控件變量。
4. 本期課程代 碼主要實現(xiàn)的功能使用到的指令如下。
四、操作演示
（一）操作步驟
查看運行效果：將項目下載到仿真器中→使用本地圖片→單次采集→點擊學(xué)習(xí)模板 （創(chuàng)建柔性電路板的形狀模板） →點擊坐標(biāo)標(biāo)定 （進行mark點標(biāo)定） →點擊使用標(biāo)定 （查看當(dāng)前柔性電路板的坐標(biāo)信息） →點擊連續(xù)運行，查看連續(xù)運行效果→結(jié)束。
（二）效果演示
本次，正運動技術(shù)機器視覺運動控制一體機應(yīng)用例程| 柔性電路板自動上料解決方案 ，就分享到這里。
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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位等等。
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