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傳統(tǒng)的配電室人工巡檢方式存在耗時費力、實時性差的缺點，正在被智能巡檢機(jī)器人替代。陜西陜焦化工有限公司36kV變電站采用軌道式智能巡檢機(jī)器人實現(xiàn)配電室全天候、全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控，有效降低了勞動強(qiáng)度，提高了正常巡檢作業(yè)和管理的自動化和智能化水平，為智慧電廠提供創(chuàng)新型的技術(shù)檢測手段和全方位的安全保障。
陜西陜焦化工有限公司配電室，中間布置兩排高低壓成套配電柜。為了減少運行人員日常勞動強(qiáng)度，提高工作質(zhì)量和效率，保障配電室內(nèi)安全運行，陜西陜焦化工有限公司采用一臺軌道式智能巡檢機(jī)器人代替人工巡檢，實現(xiàn)24小時不間斷巡檢。
1 系統(tǒng)架構(gòu)
配電室軌道式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)主要由巡檢機(jī)器人、軌道、通訊網(wǎng)絡(luò)和監(jiān)控平臺組成。
1.1 巡檢機(jī)器人
軌道式巡檢機(jī)器人是整個巡檢系統(tǒng)的核心組成部分，機(jī)器人本體搭載360°雙光云臺、紅外熱像儀、超聲傳感器、氣體傳感器、環(huán)境監(jiān)測等傳感器。前端為帶伸縮可見光攝像機(jī)，通過伸縮桿伸縮可見監(jiān)測配電柜底部設(shè)備狀態(tài)，后端為紅外熱像儀，可以檢測配電柜設(shè)備溫度信息。
1.2 軌道
機(jī)器人軌道采用工字型高強(qiáng)度鋁合金型材，表面經(jīng)陽極氧化處理，具備高抗腐蝕和較強(qiáng)的耐磨損性能。在配電室兩排配電柜之間從屋頂?shù)跹b軌道，工字型軌道通過專用的吊裝結(jié)構(gòu)懸掛于配電室頂部。
1.3監(jiān)控平臺
監(jiān)控平臺是機(jī)器人任務(wù)分配的可視化智能調(diào)度平臺，主要完成機(jī)器人的集中監(jiān)控、任務(wù)配置、數(shù)據(jù)分析和報警等功能。主要包含機(jī)器人管理模塊、實時監(jiān)控模塊、任務(wù)管理模塊、巡檢結(jié)果確認(rèn)模塊、巡檢結(jié)果分析模塊、用戶管理模塊、系統(tǒng)調(diào)試維護(hù)模塊和通訊接口模塊。
2 主要功能
配電室軌道式智能巡檢機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工巡檢的“看”“聽”“嗅”“觸”，對配電室設(shè)備、環(huán)境等進(jìn)行不間斷巡檢。主要功能和特點如下：
2.1 移動高清視頻監(jiān)控
軌道式巡檢機(jī)器人安裝360°連續(xù)轉(zhuǎn)動球型云臺，實現(xiàn)全方位巡檢監(jiān)控。搭載1080P高清可見光相機(jī)，實現(xiàn)配電室內(nèi)實時移動視頻監(jiān)控。
2.2 設(shè)備狀態(tài)識別功能
智能巡檢機(jī)器人采用視覺導(dǎo)航技術(shù)和深度學(xué)習(xí)算法對現(xiàn)場典型設(shè)備進(jìn)行學(xué)習(xí)。在實施過程中軌道機(jī)器人可自動移動到指定位置，控制云臺自由轉(zhuǎn)動，拍攝區(qū)域內(nèi)各種表計設(shè)備照片，并將采集到的信息實時傳輸?shù)街骺睾笈_服務(wù)器，系統(tǒng)自動根據(jù)圖像信息，識別表計讀數(shù)，并記錄在數(shù)據(jù)庫，當(dāng)發(fā)現(xiàn)表計數(shù)據(jù)沖超過預(yù)設(shè)的報警值時，進(jìn)行聯(lián)動預(yù)警并反饋位置，運維人員及時進(jìn)行搶修。
2.3 紅外測溫檢監(jiān)測
智能巡檢機(jī)器人搭載紅外熱成像儀，控制云臺自由轉(zhuǎn)動，拍攝配電室內(nèi)各種設(shè)備紅外熱成像圖譜。自動巡檢過程中，自動發(fā)現(xiàn)溫度超限節(jié)點和設(shè)備，依照行業(yè)規(guī)范對巡檢設(shè)備進(jìn)行溫度檢測，對缺陷或故障進(jìn)行自動分析判斷，并預(yù)警。
2.4 監(jiān)測環(huán)境溫度與濕度
軌道式機(jī)器人配備有先進(jìn)的溫濕度傳感器，溫度測溫范圍為-20℃～60℃，濕度測量范圍為0～99%RH。機(jī)器人對配電室局部位置或全線的溫濕度進(jìn)行實時監(jiān)測，生成溫濕度變化趨勢圖，根據(jù)局部溫濕度變化情況進(jìn)行按需巡檢。
2.5 自動巡檢功能
軌道式機(jī)器人提供多種方式的自動巡檢計劃和方案，實現(xiàn)完全自動化運行，實現(xiàn)每天多次的對設(shè)備工作狀態(tài)的巡檢、自動預(yù)警、自動輸出報表等功能，減少人員到現(xiàn)場巡視次數(shù)，提高運行人員工作效率，有效降低運行人員的工作強(qiáng)度。
2.6 可燃、有毒有害氣體檢測
智能巡檢機(jī)器人搭載多種氣體傳感器，采用線性模擬電壓輸出，經(jīng)DSP內(nèi)置高精度ADC進(jìn)行模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換，實時監(jiān)測氣體濃度和煙霧，當(dāng)濃度不在安全范圍內(nèi)時在本地和遠(yuǎn)程中心管理平臺進(jìn)行聲光報警。
3 主要特點
3.1紅外熱成像
機(jī)器人搭載紅外成像儀對現(xiàn)場環(huán)境溫度、設(shè)備溫度等進(jìn)行測量�？蛇M(jìn)行紅外普測（面）以及設(shè)備準(zhǔn)確測溫（點），通過機(jī)器人的智能分析識別系統(tǒng)，實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、上傳、報表、趨勢、報警等功能。
3.2設(shè)備靈活性高
傳統(tǒng)輪式巡檢機(jī)器人，對于運行道路的環(huán)境要求十分高，一旦碰觸到臺階或其他的障礙，很容易造成停止運行的情況。而軌道式機(jī)器人，能夠依托鋪設(shè)的軌道，平穩(wěn)運行于各類復(fù)雜場所，具備自動探測環(huán)境變化的能力，對靠近機(jī)器人的工作人員或者物體都能進(jìn)行聲光電報警警示。
3.3電力續(xù)航時間長
傳統(tǒng)輪式機(jī)器人依靠電池供電，續(xù)航時間有限，電池電量低時必須充滿電才能繼續(xù)工作，無法持續(xù)不間斷工作。軌道機(jī)器人是由軌道平行銅軌供電，不存在充電問題，可以24小時不間斷工作。
3.4實時畫面高清
機(jī)器人搭載300萬以上像素，1080P高清可見光攝像機(jī)，對巡檢區(qū)域的設(shè)備進(jìn)行檢測，同步進(jìn)行視頻錄像，記錄巡檢過程，根據(jù)異常情況判斷報警。
3.5通過PC端軟件完成控制
相較傳統(tǒng)機(jī)器人，軌道式巡檢機(jī)器人在巡檢監(jiān)測過程中收錄的實時數(shù)據(jù)都會立即傳送到監(jiān)控管理平臺。
4 結(jié)語
配電室智能巡檢系統(tǒng)以電科恒鈦智能巡檢機(jī)器人及輔控系統(tǒng)為核心，融合多種技術(shù)，既具有人工巡檢的靈活性、智能性，同時也克服和彌補(bǔ)了人工巡檢存在的一些缺陷和不足，更適應(yīng)智慧電廠發(fā)展的實際需求，是智能巡檢技術(shù)的發(fā)展方向，具有廣闊的發(fā)展空間和應(yīng)用前景。
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