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本節(jié)我們主要去講解一下多種PSO模式原理和使用的講解，用戶可根據(jù)實(shí)際需求靈活選擇觸發(fā)模式。
ZMC460N雙總線控制器
一、硬件說明
硬件選型的首要要求是支持PSO功能，再分析PSO的應(yīng)用場合和軸數(shù)等選擇具體的型號(hào)。本例以ZMC460N雙總線運(yùn)動(dòng)控制器為例展開介紹。
PSO功能用于控制激光或點(diǎn)膠閥的高速開/關(guān)，直線插補(bǔ)和平面圓弧插補(bǔ)功能用于完成加工軌跡，連續(xù)插補(bǔ)功能用于讓多段插補(bǔ)的速度連續(xù)，提供加工的效率。
ZMC460N雙總線控制器
ZMC460N雙總線控制器是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)推出的新一代網(wǎng)絡(luò)60軸運(yùn)動(dòng)控制器（支持EtherCAT總線軸+RTEX總線軸+脈沖軸混合使用），自帶六個(gè)脈沖軸接口（包含差分脈沖輸出和差分編碼器輸入），通用輸出口支持配置為單端脈沖輸出，通用輸入口支持配置成單端編碼器輸入。脈沖輸出頻率最大可達(dá)10MHZ，EtherCAT總線的通訊周期最快可達(dá)250微秒。
支持12路PSO輸出，輸出口獨(dú)立，支持12路同時(shí)輸出，每個(gè)系統(tǒng)周期可比較輸出多次，應(yīng)用場景更為豐富。
ZMC460N雙總線控制器架構(gòu)圖
PSO功能主要通過“HW_PSWITCH2”硬件位置比較輸出指令和“HW_TIMER”硬件定時(shí)指令實(shí)現(xiàn)，下面來講解一下這兩個(gè)指令的詳細(xì)用法。
二、指令說明
1.HW_PSWITCH2 --硬件位置比較輸出
（1）指令說明
硬件位置比較輸出功能必須使用支持硬件比較輸出的輸出口，例如ZMC460N可以使用OUT0-11口。
支持比較脈沖軸的位置、編碼器的反饋位置和總線軸的位置。比較主軸帶編碼器輸入時(shí)，自動(dòng)使用編碼器位置來觸發(fā)，不帶編碼器的場合便比較脈沖輸出�？梢允褂肕OVEOP_DELAY參數(shù)來調(diào)整輸出準(zhǔn)確時(shí)刻。
（2）注意事項(xiàng)
ZMC460N每個(gè)系統(tǒng)周期內(nèi)可以比較一次，但每個(gè)周期內(nèi)單個(gè)輸出口只能比較一次，系統(tǒng)周期通過“SERVO_PERIOD”查詢，當(dāng)系統(tǒng)周期過大時(shí)，而比較輸出脈沖寬度小于系統(tǒng)周期時(shí)將會(huì)導(dǎo)致輸出異常。
“HW_PSWITCH2”與“MOVE_OP”精準(zhǔn)使用同樣的硬件資源，不建議在同一個(gè)通道同時(shí)使用，可以在不同的通道同時(shí)使用。
調(diào)用TABLE位置數(shù)據(jù)時(shí)，在所有比較點(diǎn)完成前不要修改。
使用脈沖型電機(jī)時(shí)只有ATYPE為4時(shí)才是比較反饋位置(MPOS)，默認(rèn)出廠的ATYPE為1或7比較的是命令位置(DPOS)。
HW_PSWITCH2沒有比較完所有點(diǎn)的話，一定要設(shè)置mode值為2，通過HW_PSWITCH2(2)指令停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)，否則后面此輸出通道會(huì)工作不正常，使用前需要調(diào)用此模式，清除可能沒有比較完成的數(shù)據(jù)。
（3）指令語法
HW_PSWITCH2(mode, [...])
A.Mode模式一覽表：
B.HW_PSWITCH2的模式可以總結(jié)為兩大類：
a.采用TABLE表存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)點(diǎn)來進(jìn)行比較，脈沖寬度由數(shù)據(jù)的間隔和運(yùn)動(dòng)速度共同決定，所以比較前先要將數(shù)據(jù)寫入“TABLE”中，然后再調(diào)用。
相關(guān)模式：1，3，7，25，26，35，36。
b.等距周期比較，無需借助“TABLE”，“HW_PSWITCH2”設(shè)置好觸發(fā)的比較的位置、比較周期數(shù)，“HW_TIMER'設(shè)置每次觸發(fā)比較輸出脈沖的寬度，這類模式參數(shù)設(shè)置相對(duì)多一些，多個(gè)指令的組合也可實(shí)現(xiàn)變化距離的輸出。
相關(guān)模式：6。模式5既不需要TABLE也不需要“HW_TIMER”便可實(shí)現(xiàn)等距周期比較。
Mode模式詳解參加下文，mode模式不同，后面需要填寫的參數(shù)也不同。
（4） Mode=1：單軸比較
HW_PSWITCH2(1,opnum,opstate,tablestart,tableend[,direction])
mode：1-啟動(dòng)比較器
opnum：對(duì)應(yīng)的輸出口
opstate：第一個(gè)比較點(diǎn)的輸出狀態(tài)
tablestart：第一個(gè)比較點(diǎn)絕對(duì)坐標(biāo)所在TABLE編號(hào)
tableend：最后一個(gè)比較點(diǎn)絕對(duì)坐標(biāo)所在TABLE編號(hào)
direction：第一個(gè)點(diǎn)判斷方向，0坐標(biāo)負(fù)向，1坐標(biāo)正向，-1不使用方向
⊙說明： 比較點(diǎn)寫在TABLE中，每到達(dá)一個(gè)比較位置OP反轉(zhuǎn)一次。
（5） Mode=2：清除比較點(diǎn)
HW_PSWITCH2(2)
mode：2-停止并刪除沒完成的比較點(diǎn)
⊙說明： 使用前需要調(diào)用此模式，清除可能沒有比較完成的數(shù)據(jù)。使用過程中也可以發(fā)送此命令，停止比較。
（6） Mode=3： 矢量比較方式
HW_PSWITCH2(3, opnum, opstate, tablestart, tableend)
mode：3-啟動(dòng)比較器
opnum：對(duì)應(yīng)的輸出口
opstate：第一個(gè)比較點(diǎn)的輸出狀態(tài)
tablestart：第一個(gè)比較點(diǎn)VECTOR_MOVED坐標(biāo)所在TABLE編號(hào)
tableend：最后一個(gè)比較點(diǎn)VECTOR_MOVED坐標(biāo)所在TABLE編號(hào)
⊙ 說明：比較點(diǎn)寫在TABLE中，每到達(dá)一個(gè)比較矢量位置OP反轉(zhuǎn)一次。
使用矢量距離比較時(shí)，與“VECTOR_MOVED”進(jìn)行比較，建議連續(xù)運(yùn)動(dòng)前設(shè)置“VECTOR_MOVED”初始值。
（7） Mode=4： 矢量比較方式,單個(gè)比較點(diǎn)
HW_PSWITCH2(4, opnum, opstate, vectstart)
mode：4-啟動(dòng)比較器
opnum：對(duì)應(yīng)的輸出口
opstate：第一個(gè)比較點(diǎn)的輸出狀態(tài)
vectstart：比較點(diǎn)VECTOR_MOVED當(dāng)前運(yùn)動(dòng)距離
⊙ 說明： 到達(dá)指令設(shè)置的一個(gè)比較矢量位置OP反轉(zhuǎn)，比較結(jié)束。
（8） Mode=5： 矢量比較方式, 周期脈沖模式
HW_PSWITCH2(5,opnum, opstate, vectstart, repes, cycledis, ondis)
mode：5-啟動(dòng)比較器
opnum：對(duì)應(yīng)的輸出口
opstate：第一個(gè)比較點(diǎn)的輸出狀態(tài)，認(rèn)為是有效狀態(tài)，反之認(rèn)為無效狀態(tài)
vectstart：比較點(diǎn)VECTOR_MOVED當(dāng)前運(yùn)動(dòng)距離
repes：重復(fù)周期，個(gè)周期內(nèi)比較兩次，先輸出有效狀態(tài)，再輸出無效狀態(tài)
cycledis：周期距離，每隔這個(gè)距離輸出opstate, ondis后還原為無效狀態(tài)
ondis：輸出有效狀態(tài)的距離，(cycledis- ondis)為無效狀態(tài)距離
⊙說明：此模式無需TABLE，坐標(biāo)均參考矢量坐標(biāo)，從vectstart的位置開始比較，每隔cycledis距離觸發(fā)一次比較，重復(fù)比較的周期為repes，每次觸發(fā)比較信號(hào)后，保持ondis距離后關(guān)閉信號(hào)，等待下一周期的觸發(fā)。
（9） Mode=6： 矢量比較方式, 周期脈沖模式
⊙與HW_TIMER一起使用
HW_PSWITCH2(6, opnum, opstate, vectstart, repes, cycledis)
mode：6-啟動(dòng)比較器
opnum：對(duì)應(yīng)的輸出口
opstate：第一個(gè)比較點(diǎn)的輸出狀態(tài)
vectstart：比較點(diǎn)VECTOR_MOVED當(dāng)前運(yùn)動(dòng)距離
repes：重復(fù)周期，一個(gè)周期只比較一次
cycledis：周期距離，每隔這個(gè)距離輸出一次
⊙ 說明： 此模式無需TABLE，坐標(biāo)均參考矢量坐標(biāo)，從vectstart的位置開始比較，每隔cycledis距離觸發(fā)一次比較，重復(fù)比較的周期為repes，每次觸發(fā)比較信號(hào)后，保持信號(hào)的脈沖寬度由“HW_TIMER”指令設(shè)置。
“HW_TIMER”可以控制到達(dá)一個(gè)觸發(fā)點(diǎn)控制OP反轉(zhuǎn)多次，“HW_TIMER”周期完成等待下一周期的觸發(fā)。
（10） Mode=7： 矢量比較方式
⊙ 與HW_TIMER一起使用
HW_PSWITCH2(7，opnum，opstate, tablestart, tableend [, optimeus, optimes, cyctimeus])
mode：7-啟動(dòng)比較器，opstate不翻轉(zhuǎn)，方便與HW_TIMER配合使用
opnum：對(duì)應(yīng)的輸出口
opstate：第一個(gè)比較點(diǎn)的輸出狀態(tài)
tablestart：第一個(gè)比較點(diǎn)VECTOR_MOVED坐標(biāo)所在TABLE編號(hào)
tableend：最后一個(gè)比較點(diǎn)VECTOR_MOVED坐標(biāo)所在TABLE編號(hào)
[以下參數(shù)和HW_TIMER二選一，HW_TIMER單獨(dú)寫可以動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)]
optimeus：動(dòng)態(tài)調(diào)整HW_TIMER的有效時(shí)間
optimes：動(dòng)態(tài)調(diào)整HW_TIMER的觸發(fā)脈沖數(shù)，0-不輸出
cyctimeus：動(dòng)態(tài)調(diào)整HW_TIMER的脈沖周期時(shí)間
⊙ 說明： 比較點(diǎn)寫在TABLE中，坐標(biāo)均參考矢量坐標(biāo)，每到達(dá)一個(gè)TABLE比較矢量位置觸發(fā)OP，此時(shí)OP的脈沖寬度和每次觸發(fā)的比較次數(shù)由HW_TIMER控制；到達(dá)下一個(gè)TABLE位置，OP再次觸發(fā)。
（11） Mode= 25、26：2D比較
2D比較： 每2個(gè)連續(xù)table存儲(chǔ)一個(gè)XY坐標(biāo)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)比較，每個(gè)比較點(diǎn)輸出狀態(tài)翻轉(zhuǎn)。
25和35模式類似；26和36模式類似，需與HW_TIMER配合使用。
A.HW_PSWITCH2(25, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos)
mode：25，二維的比較模式
opnum：對(duì)應(yīng)的輸出口
opstate：第一個(gè)比較點(diǎn)的輸出狀態(tài)
maxerr：比較位置每個(gè)軸左右的脈沖偏差，進(jìn)入偏差范圍后開始比較，此參數(shù)不能寫0
num：table里面存儲(chǔ)的比較點(diǎn)坐標(biāo)個(gè)數(shù)
tablepos：第一個(gè)比較點(diǎn)坐標(biāo)所在table編號(hào)
⊙ 說明：比較點(diǎn)寫在TABLE中，兩個(gè)連續(xù)的TABLE數(shù)據(jù)組成一個(gè)2D坐標(biāo)，每到達(dá)一個(gè)比較位置OP反轉(zhuǎn)一次。
示意中藍(lán)色段表示OP開啟，各類常用插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)均支持比較，比較點(diǎn)坐標(biāo)一定的要準(zhǔn)確，否則會(huì)影響后面點(diǎn)的比較。
B.HW_PSWITCH2(26, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos, [ophwtimeus, ophwtimes, hwcyctimeus])
mode：26，二維的比較模式
opnum：對(duì)應(yīng)的輸出口
opstate：第一個(gè)比較點(diǎn)的輸出狀態(tài)
maxerr：比較位置每個(gè)軸左右的脈沖偏差，進(jìn)入偏差范圍后開始比較，此參數(shù)不能寫0
num：table里面存儲(chǔ)的比較點(diǎn)坐標(biāo)個(gè)數(shù)
tablepos：第一個(gè)比較點(diǎn)坐標(biāo)所在table編號(hào)
[以下參數(shù)和HW_TIMER二選一，HW_TIMER單獨(dú)寫可以動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)]
ophwtimeus：脈沖時(shí)間
ophwtimes：脈沖個(gè)數(shù)
hwcyctimeus：脈沖周期
⊙ 說明：比較點(diǎn)寫在TABLE中，兩個(gè)連續(xù)的TABLE數(shù)據(jù)組成一個(gè)2D坐標(biāo)，每到達(dá)一個(gè)比較位置觸發(fā)OP，每個(gè)比較點(diǎn)OP反轉(zhuǎn)的次數(shù)和反轉(zhuǎn)周期由HW_TIMER設(shè)置；到達(dá)下一個(gè)TABLE位置，OP再次觸發(fā)。類似模式7和模式36。
（12） Mode= 35、36：3D比較
3D比較： 每3個(gè)連續(xù)TABLE存儲(chǔ)一個(gè)XYZ坐標(biāo)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)比較，每個(gè)比較點(diǎn)輸出狀態(tài)翻轉(zhuǎn)。
25和35模式類似；26和36模式類似，需與HW_TIMER復(fù)用。
A.HW_PSWITCH2(35, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos)
mode：35，三維的比較模式
opnum：對(duì)應(yīng)的輸出口
opstate：第一個(gè)比較點(diǎn)的輸出狀態(tài)
maxerr：比較位置每個(gè)軸左右的脈沖偏差，進(jìn)入偏差范圍后開始比較，此參數(shù)不能寫0
num：table里面存儲(chǔ)的比較點(diǎn)坐標(biāo)個(gè)數(shù)
tablepos：第一個(gè)比較點(diǎn)坐標(biāo)所在table編號(hào)
⊙ 說明：比較點(diǎn)寫在TABLE中，三個(gè)連續(xù)的TABLE數(shù)據(jù)組成一個(gè)3D坐標(biāo)，每到達(dá)一個(gè)比較位置OP反轉(zhuǎn)一次。 類似模式25。
B.HW_PSWITCH2(36, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos, [ophwtimeus, ophwtimes, hwcyctimeus])
mode：35，36，三維的比較模式
opnum：對(duì)應(yīng)的輸出口
opstate：第一個(gè)比較點(diǎn)的輸出狀態(tài)
maxerr：比較位置每個(gè)軸左右的脈沖偏差，進(jìn)入偏差范圍后開始比較，此參數(shù)不能寫0
num：table里面存儲(chǔ)的比較點(diǎn)坐標(biāo)個(gè)數(shù)
tablepos：第一個(gè)比較點(diǎn)坐標(biāo)所在table編號(hào)
[以下參數(shù)和HW_TIMER二選一，HW_TIMER單獨(dú)寫可以動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)]
ophwtimeus：脈沖時(shí)間
ophwtimes：脈沖個(gè)數(shù)
hwcyctimeus：脈沖周期
⊙ 說明：比較點(diǎn)寫在TABLE中，三個(gè)連續(xù)的TABLE數(shù)據(jù)組成一個(gè)3D坐標(biāo)，每到達(dá)一個(gè)比較位置觸發(fā)OP，每個(gè)比較點(diǎn)OP反轉(zhuǎn)的次數(shù)和反轉(zhuǎn)周期由HW_TIMER設(shè)置；到達(dá)下一個(gè)TABLE位置，OP再次觸發(fā)。類似模式26和模式7。
→maxerr脈沖偏差 說明
2D模式下設(shè)置XY坐標(biāo)需要準(zhǔn)確，軸運(yùn)動(dòng)不到準(zhǔn)確的TABLE比較點(diǎn)時(shí)將無法觸發(fā)，3D模式同理。故多維比較模式引入一個(gè)特殊參數(shù)maxerr位置范圍偏差，左右范圍均有效。
即實(shí)際位置坐標(biāo)點(diǎn)與TABLE的比較點(diǎn)的差值在maxerr范圍內(nèi)便有效，觸發(fā)時(shí)刻為當(dāng)前位置進(jìn)入比較點(diǎn)的觸發(fā)范圍內(nèi)便觸發(fā)比較，比較范圍示意圖如下，注意：maxerr的單位為脈沖數(shù)的偏差，不是距離的偏差。
2. HW_TIMER -- 硬件定時(shí)
硬件定時(shí)器，用于硬件比較輸出后一段時(shí)間后還原電平。“HW_TIMER”只有1個(gè)，每次調(diào)用會(huì)強(qiáng)制停止之前的調(diào)用。
不使用或比較完成時(shí)使用“HW_TIMER(0)”關(guān)閉。
HW_TIMER(mode, cyclonetime, optime, reptimes, opstate, opnum )
mode：0停止，2-啟動(dòng)
cyclonetime：周期時(shí)間，us單位
optime：有效時(shí)間，us單位
reptimes：重復(fù)次數(shù)，啟動(dòng)模式，reptimes =0時(shí)，軟關(guān)閉HW_TIMER，原來的脈沖沒有完成的，會(huì)繼續(xù)輸出完成
opstate：輸出缺省狀態(tài)，輸出口變?yōu)榉谴藸顟B(tài)后開始計(jì)時(shí)
opnum：輸出口編號(hào)，必須能硬件比較輸出的口
⊙ 說明：參數(shù)設(shè)置可參考下方示意圖，此指令的效果是固定時(shí)間周期輸出，設(shè)置每個(gè)周期的有效輸出的時(shí)間和重復(fù)輸出的次數(shù)。
→不同模式特點(diǎn)的比較：
配合“HW_TIMER”使用的模式，脈沖輸出的寬度由“HW_TIMER”指令指定。
絕對(duì)坐標(biāo)是指當(dāng)前位置相對(duì)于原點(diǎn)的坐標(biāo)，矢量坐標(biāo)是指，軸回原點(diǎn)之后，運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前位置的總距離，矢量坐標(biāo)只會(huì)不斷累計(jì)，使用前最好手動(dòng)清零。
例如軸0回零后先正向運(yùn)動(dòng)200，在反向運(yùn)動(dòng)100，此時(shí)的絕對(duì)坐標(biāo)為100，但矢量坐標(biāo)為300，若執(zhí)行兩軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，則矢量坐標(biāo)為當(dāng)前插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的合成軌跡的矢量，故矢量比較的模式，支持多軸的場合。
⊙帶編碼器反饋?zhàn)詣?dòng)比較MPOS，不帶編碼器比較DPOS。
三、調(diào)試?yán)?/span>
以上模式的實(shí)現(xiàn)例程如下，可以自由觸發(fā)不同的模式，并打開示波器，直觀的觀察PSO的輸出隨運(yùn)動(dòng)的變化情況。
⊙注意： 調(diào)用“HW_PSWITCH2”觸發(fā)比較輸出前，先發(fā)送“HW_PSWITCH2(2)”停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)，防止本次的輸出異常。并且使用了硬件定時(shí)器“HW_TIMER”之后，建議發(fā)送“HW_TIMER(0)”關(guān)閉定時(shí)器。
例程如下：
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
'基礎(chǔ)軸參數(shù)設(shè)置
BASE(0,1,2) '選擇XY軸
ATYPE=1,1,1 '1-脈沖軸類型，比較DPOS；4-帶編碼器反饋軸類型，比較編碼器的反饋位置MPOS
UNITS=100,100,100
SPEED=100,100,100
ACCEL=1000,1000,1000
DECEL=1000,1000,1000
MERGE=ON,ON,ON
SRAMP=50,50,50 's曲線速度平滑
OP(0,OFF) '初始化關(guān)閉PSO使用的輸出口
VECTOR_MOVED = 0 '插補(bǔ)矢量距離清0
global g_cmd '比較模式選擇
g_cmd = 0
while 1 '測試所有比較模式
if g_cmd = 1 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos() '位置清零
Test_Mode1() '調(diào)用比較
elseif g_cmd = 3 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode3()
elseif g_cmd = 4 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode4()
elseif g_cmd = 5 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode5()
elseif g_cmd = 6 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode6()
elseif g_cmd = 7 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode7()
elseif g_cmd = 25 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode25()
elseif g_cmd = 26 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode26()
elseif g_cmd = 35 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode35()
elseif g_cmd = 36 THEN
g_cmd = 0
Clean_Pos()
Test_Mode36()
endif
wend
GLOBAL SUB Clean_Pos()
RAPIDSTOP(2) '軸停止
WAIT IDLE(0)
WAIT IDLE(1)
WAIT IDLE(2)
DPOS=0,0,0 '將當(dāng)前位置設(shè)置為0
MPOS=0,0,0
OP(0,OFF) '輸出關(guān)閉
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode1()
TABLE(0,100,150,250,300,400,450)
BASE(0)
'hw_pswitch2有自己的緩沖區(qū), 當(dāng)前軸目前還剩多大的緩沖區(qū)可以通過?hw_pswitch2(n)查詢
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)
HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5,1) '啟動(dòng)比較輸出，模式1，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，table地址0-5，正向運(yùn)動(dòng)比較
TRIGGER '觸發(fā)示波器
MOVE(500)
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode3()
TABLE(0,100,150,250,300,400,450)
HW_TIMER(0)
BASE(0)
VECTOR_MOVED(0) = 0 '設(shè)置當(dāng)前的矢量位置
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)
'矢量的變化不用考慮單個(gè)電機(jī)方向的變化, 矢量永遠(yuǎn)是增大的
HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5) '啟動(dòng)比較輸出，模式3，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，table地址0-5（矢量坐標(biāo)）
TRIGGER '觸發(fā)示波器抓圖
MOVEABS(300,200)
MOVEABS(400,0)
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode4()
HW_TIMER(0)
BASE(0)
VECTOR_MOVED(0) = 0 '設(shè)置當(dāng)前的矢量位置
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)
HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100) '啟動(dòng)比較輸出，模式4，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，從矢量位置100開始比較，僅比較1次就結(jié)束
TRIGGER '觸發(fā)示波器抓圖
MOVEABS(100,120)
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode5()
HW_TIMER(0)
BASE(0)
VECTOR_MOVED(0) = 0 '設(shè)置當(dāng)前的矢量位置, 只能在電機(jī)idle的情況下設(shè)置
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)
HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5) '啟動(dòng)比較輸出，模式5，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較8次，間隔
距離30觸發(fā)比較，比較觸發(fā)后運(yùn)動(dòng)距離5關(guān)閉
TRIGGER '觸發(fā)示波器抓圖
MOVEABS(100,100)
MOVEABS(0, 200)
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode6()
HW_TIMER(0)
BASE(0)
VECTOR_MOVED(0) = 0 '設(shè)置當(dāng)前的矢量位置, 只能在電機(jī)idle的情況下設(shè)置
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)
HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30) '啟動(dòng)比較輸出，模式6，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較15次，間隔距離30觸發(fā)比較
HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0) '有效電平時(shí)間60000us，每次觸發(fā)輸出1次
TRIGGER '觸發(fā)示波器抓圖
MOVEABS(100,100) '走一個(gè)矩形
MOVEABS(0, 200)
MOVEABS(-100,100)
MOVEABS(0, 0)
WAIT IDLE
HW_TIMER(0) '停止硬件定時(shí)器
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode7()
TABLE(0,100,150,250,300,400,450)
BASE(0)
VECTOR_MOVED(0) = 0 '設(shè)置當(dāng)前的矢量位置, 只能在電機(jī)idle的情況下設(shè)置
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)
HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5) '啟動(dòng)比較輸出,模式7，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，table地址0-5（矢量坐標(biāo)）
HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0) '有效電平時(shí)間30000us，每次觸發(fā)輸出2次
TRIGGER '觸發(fā)示波器抓圖
MOVEABS(200,200)
MOVEABS(300,0)
WAIT IDLE
HW_TIMER(0) '停止硬件定時(shí)器
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode25()
TABLE(0, 0,0, 50,50, 100,100, 50,150, 0,200, -50,150, -100,100, -50,50)
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)
HW_PSWITCH2(25, 0, 0, 10, 8, 0) '啟動(dòng)比較輸出,模式25，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個(gè)坐標(biāo)
TRIGGER '觸發(fā)示波器抓圖
MOVEABS(100,100) '走一個(gè)矩形
MOVEABS(0, 200)
MOVEABS(-100,100)
MOVEABS(0, 0)
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode26()
TABLE(0, 0,0, 50,50, 100,100, 50,150, 0,200, -50,150, -100,100, -50,50)
HW_TIMER(0)
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)
HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0) '啟動(dòng)比較輸出,模式26，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個(gè)坐標(biāo)
HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0) '有效電平時(shí)間50000us，每次觸發(fā)輸出2次
TRIGGER '觸發(fā)示波器抓圖
MOVEABS(100,100) '走一個(gè)矩形
MOVEABS(0, 200)
MOVEABS(-100,100)
MOVEABS(0, 0)
WAIT IDLE
HW_TIMER(0) '停止硬件定時(shí)器
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode35()
TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180)
BASE(0,1,2)
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)
HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0) '啟動(dòng)比較輸出,模式35，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個(gè)坐標(biāo)
TRIGGER '觸發(fā)示波器抓圖
MOVEABS(200,200,200) '走直線
END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode36()
TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180)
BASE(0,1,2)
HW_PSWITCH2(2) '停止并刪除沒有完成的比較點(diǎn)
HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0) '有效電平時(shí)間50000us，每次觸發(fā)輸出1次
HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0) '啟動(dòng)比較輸出,模式36，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個(gè)坐標(biāo)
TRIGGER '觸發(fā)示波器抓圖
MOVEABS(200,200,200) '走直線
WAIT IDLE
HW_TIMER(0) '停止硬件定時(shí)器
END SUB
四、不同模式波形
1.Mode=1
（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 6個(gè)
TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)
（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式1，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，table地址0-5，正向運(yùn)動(dòng)比較。
HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5, 1)
（3）示波器采樣波形： 軸0每到達(dá)一個(gè)比較的位置，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，直到所有的TABLE的比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。
XY模式下能明顯看出輸出隨軸0運(yùn)動(dòng)位置的變化。
2.Mode=3
（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 6個(gè)矢量位置
TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)
（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式3，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，table地址0-5（矢量坐標(biāo)）。
HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5)
（3）示波器采樣波形： 軸0軸1插補(bǔ)的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到達(dá)一個(gè)比較的位置，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，，直到所有的TABLE的比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。
3.Mode=4
不使用TABLE。
（1）啟動(dòng)比較輸出： 模式4，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，比較點(diǎn)矢量坐標(biāo)100。
HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100)
（2）示波器采樣波形： 軸0軸1插補(bǔ)的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達(dá)100矢量比較位置，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，比較完成。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。
4.Mode=5
不使用TABLE。
（1）啟動(dòng)比較輸出： 模式5，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較8次，間隔距離30觸發(fā)比較，比較觸發(fā)后運(yùn)動(dòng)距離5關(guān)閉。
HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5)
（2）示波器采樣波形： 軸0軸1插補(bǔ)的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達(dá)一個(gè)矢量比較位置50，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，后續(xù)每間隔30比較一次打開OP，再運(yùn)動(dòng)5個(gè)距離關(guān)閉OP，重復(fù)比較8次后結(jié)束比較。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。
5.Mode=6
不使用TABLE。
（1）啟動(dòng)比較輸出： 模式6，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，從矢量位置50開始比較，比較15次，間隔距離30觸發(fā)比較
HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30)
（2）輸出脈沖寬度： 硬件定時(shí)周期100000us，輸出脈沖的寬度為60000us，每次比較輸出1次脈沖。
HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0)
（3）示波器采樣波形： 軸0軸1插補(bǔ)的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到達(dá)一個(gè)矢量比較位置50，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，后續(xù)每間隔30比較一次打開OP，60000us后關(guān)閉OP，重復(fù)比較15次后結(jié)束比較。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。
6.Mode=7
（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 6個(gè)矢量位置
TABLE(0 , 100，150，250，300，400，450)
（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式7，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，TABLE地址0-5（矢量坐標(biāo)）
HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5)
（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時(shí)周期50000us，輸出脈沖的寬度為30000us，每次比較輸出2次脈沖。
HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0)
（4）示波器采樣波形： 軸0軸1插補(bǔ)的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到達(dá)一個(gè)TABLE位置OP(0)觸發(fā)一次，每次觸發(fā)輸出 2次周期50000us，有效輸出30000us的脈沖波后關(guān)閉OP，直到所有的TABLE點(diǎn)都比較完成。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。
7.Mode=25
（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 8個(gè)，占用16個(gè)TABLE
TABLE(0, 0，0，50，50，100，100，50，150，0，200，-50，150，-100，100，-50，50)
（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式25，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個(gè)坐標(biāo)。
HW_PSWITCH2(25, 0, 1, 10, 8, 0)
（3）示波器采樣波形： 軸0軸1每到達(dá)一個(gè)比較的XY位置，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，直到所有的TABLE點(diǎn)比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。
8.Mode=26
（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 8個(gè)，占用16個(gè)TABLE
TABLE(0, 0， 0， 50， 50， 100，100， 50 ， 150 ， 0 ， 200 ， -50 ， 150 ， -100 ， 100 ， -50 ， 50)
（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式26，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-15，8個(gè)坐標(biāo)。
HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0)
（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時(shí)周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出2次脈沖。
HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0)
（4）示波器采樣波形： 軸0軸1每到達(dá)一個(gè)TABLE的比較XY位置，OP(0)觸發(fā)，每次觸發(fā)輸出2次周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us的脈沖波，直到所有的TABLE點(diǎn)比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。
XYZ模式下能明顯看出輸出隨插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)位置的變化。
9.Mode=35
（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 6個(gè)，占用18個(gè)TABLE
TABLE(0，20 ，20 ，20，40 ，40 ，40，70 ，70 ，70，100 ，100 ，100，140，140，140， 180，180，180)
（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式35，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個(gè)坐標(biāo)
HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0)
（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時(shí)周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出1次脈沖。
HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)
（4）示波器采樣波形： 軸0軸1軸2每到達(dá)一個(gè)TABLE的比較XYZ位置，OP(0)觸發(fā)反轉(zhuǎn)一次，直到所有的TABLE點(diǎn)比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。
10.Mode=36
（1）比較點(diǎn)坐標(biāo)： 6個(gè)，占用18個(gè)TABLE
TABLE(0 , 20 ， 20 ， 20， 40 ， 40 ， 40 ， 70 ， 70 ， 70， 100 ， 100 ， 100， 140 ， 140 ， 1 40， 180 ， 180 ， 180)
（2）啟動(dòng)比較輸出： 模式36，輸出口0，第一個(gè)比較點(diǎn)輸出ON，脈沖偏差10，table地址0-18，6個(gè)坐標(biāo)。
HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0)
（3）輸出脈沖寬度： 硬件定時(shí)周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us，每次比較輸出1次脈沖。
HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)
（4）示波器采樣波形： 軸0軸1軸2每到達(dá)一個(gè)TABLE的比較XYZ位置，OP(0)觸發(fā)，每次觸發(fā)輸出1次周期100000us，輸出脈沖的寬度為50000us的脈沖波，直到所有的TABLE點(diǎn)比較完成，OP保持最后一次反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。
11.視頻演示
本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器PSO位置同步輸出(二):PSO模式詳解，就分享到這里。
更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“正運(yùn)動(dòng)小助手”公眾號(hào)，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師。
本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來源。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺定位等等。
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