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今天，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的小伙伴們，通過(guò)視頻及圖文結(jié)合的形式，給大家分享一下，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)XPLC516E 的開放式Linux 平臺(tái)使用（上）——開放式Linux平臺(tái)控制器XPLC516E及其Linux下的Qt開發(fā)。內(nèi)容干貨滿滿，請(qǐng)自帶板凳，準(zhǔn)備聽講吧。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的XPLC516E控制器為何要嵌入Linux 系統(tǒng)？它的優(yōu)勢(shì)有哪些？
談到正運(yùn)動(dòng)控制器帶Linux系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)，Linux系統(tǒng)本身的優(yōu)勢(shì)是一定要先普及一下。
（1）Linux系統(tǒng)成為目前最受關(guān)注的系統(tǒng)之一，主要是因?yàn)樗且豢钔耆赓M(fèi)開源、基于POSIX和Unix的多用戶、多任務(wù)、支持多線程和多CPU的操作系統(tǒng)。
（2）Linux系列繼承了Unix的特性，具有非常強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能，工具鏈完整，簡(jiǎn)單操作就可以配置出合適的開發(fā)環(huán)境，可以簡(jiǎn)化開發(fā)過(guò)程，使系統(tǒng)具有較強(qiáng)的移植性。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的XPLC516E正是一款搭載開放式Linux系統(tǒng)的控制器，支持用戶自由添加Linux平臺(tái)下的應(yīng)用軟件。方便安裝Qt軟件等，支持Qt開發(fā)人機(jī)交互用戶界面，支持優(yōu)盤直接通過(guò)系統(tǒng)來(lái)上傳下載文件（ 裸機(jī)上U盤的讀寫普遍要通過(guò)寫代碼實(shí)現(xiàn)，嵌入系統(tǒng)后，就跟使用電腦插U盤一樣）。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)把Linux系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)和XPLC516E控制器本身運(yùn)動(dòng)控制的優(yōu)勢(shì)（達(dá)16軸運(yùn)動(dòng)控制，支持直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸設(shè)置等；采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制），很好的結(jié)合。
同時(shí)XPLC516E具備多個(gè)相機(jī)硬件接口，支持第三方視覺，廣泛應(yīng)用于3C電子、激光加工、印刷包裝、自動(dòng)化流水線、電子半導(dǎo)體、紡織服裝、機(jī)器人、特種機(jī)床設(shè)備、舞臺(tái)娛樂(lè)、醫(yī)療器械等領(lǐng)域。
為了讓愛好學(xué)習(xí)的小伙伴們更高效的學(xué)習(xí)，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的小伙伴們不僅準(zhǔn)備了詳細(xì)的圖文講解，還配了實(shí)用的教學(xué)視頻。
看視頻不過(guò)癮，不要緊！
請(qǐng)往下看圖文詳解！
一、硬件配置
● XPLC516E控制器1臺(tái)
● 24V直流電源1個(gè)
● 網(wǎng)線1條
● 帶HDMI接口的顯示屏1個(gè)
● HDMI連接線1條
● 鼠標(biāo)1個(gè)
● 鍵盤1個(gè)
二、開發(fā)軟件與平臺(tái)
a.開發(fā)軟件
b.開發(fā)平臺(tái)
控制器Linux桌面
XPLC516E控制器支持Linux系統(tǒng)，其中提供了Qt軟件（5.5.1版本），支持嵌入式Qt開發(fā)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)支持功能強(qiáng)大齊全的Qt動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)以及擁有簡(jiǎn)單易讀的運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)函數(shù)手冊(cè)說(shuō)明，代碼移植性強(qiáng)，非常方便運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)上手，能極大縮短開發(fā)人員開發(fā)智能裝備的時(shí)間周期。
三、如何接線?
控制器硬件接口
根據(jù)控制器硬件接口圖進(jìn)行接線，連上鼠標(biāo)鍵盤和HDMI接口的顯示器，可以安裝Qt軟件，進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)。
四、如何使用Qt軟件進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)？
支持Windows Qt開發(fā)和Linux Qt開發(fā)。
1、使用Qt軟件新建Qt項(xiàng)目。
2、將動(dòng)態(tài)庫(kù)以及相關(guān)文件（libzmotion.so、zaux.cpp、zaux.h、zmotion.h），復(fù)制到新建好的Qt項(xiàng)目里面。
3、在Qt項(xiàng)目里面添加動(dòng)態(tài)庫(kù)（libzmotion.so）。
a.右鍵項(xiàng)目，點(diǎn)擊添加庫(kù)。
b.選擇第二個(gè)外部庫(kù)，點(diǎn)擊next。
c.點(diǎn)擊瀏覽庫(kù)文件，選擇剛剛復(fù)制進(jìn)去的動(dòng)態(tài)庫(kù)，點(diǎn)擊next。
d.點(diǎn)擊finish即可完成動(dòng)態(tài)庫(kù)添加。
注意事項(xiàng)：注意動(dòng)態(tài)庫(kù)的名字必須是lib開頭才能識(shí)別。
4、在Qt項(xiàng)目里面添加頭文件（zmotion.h、zaux.h）。
a.首先右鍵Headers，點(diǎn)擊Add Existing Files...
b.找到剛剛復(fù)制放進(jìn)項(xiàng)目的zmotion.h文件，雙擊zmotion.h，即可添加頭文件zmotion.h，到項(xiàng)目中。
c.重復(fù)上面兩個(gè)步驟，將zaux.h文件也添加到項(xiàng)目中。
5、在Qt項(xiàng)目里面添加cpp源文件（zaux.cpp）。
a.首先右鍵Sources，點(diǎn)擊Add Existing Files...
b.找到剛剛復(fù)制放進(jìn)項(xiàng)目的zaux.cpp文件，雙擊zaux.cpp文件，即可添加源文件zaux.cpp到項(xiàng)目中。
6、在widget.h中添加， #include “zmotion.h”、 #include “zaux.h”，和定義控制器的連接句柄。
7、使用按鈕的槽函數(shù)，用以太網(wǎng)連接控制器。
a.首先，在Qt的ui設(shè)計(jì)界面中添加一個(gè)按鈕重命名為link，右擊link按鈕點(diǎn)擊Go to slot...跳轉(zhuǎn)到該按鈕的槽函數(shù)。
b.然后查閱ZMotion PC 編程手冊(cè)，了解用以太網(wǎng)連接控制器接口函數(shù)的用法。
c.接著根據(jù)PC編程手冊(cè)中ZAux_OpenEth函數(shù)的用法在槽函數(shù)中編寫代碼，進(jìn)行功能實(shí)現(xiàn)。
8、控制器實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，代碼實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
a.首先，在Qt的ui設(shè)計(jì)界面中添加一個(gè)按鈕重命名為move，右擊move按鈕點(diǎn)擊Go to slot...跳轉(zhuǎn)到該按鈕的槽函數(shù)。
b.然后查閱ZMotion PC 編程手冊(cè)，了解多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)接口函數(shù)的用法。
c.接著，根據(jù)PC編程手冊(cè)中ZAux_Direct_Move函數(shù)的用法，在槽函數(shù)中編寫代碼，進(jìn)行多軸插補(bǔ)的功能實(shí)現(xiàn)。
9、編譯Qt程序，測(cè)試功能實(shí)現(xiàn)效果。
a.先對(duì)Qt項(xiàng)目進(jìn)行編譯。
b.點(diǎn)擊link按鈕，連接控制器，并用ZDevelop軟件同時(shí)連接控制器，用于監(jiān)測(cè)控制器的軸參數(shù)。
注意：上位機(jī)用以太網(wǎng)連接控制器時(shí)，需要控制器和PC在同一網(wǎng)段下才能連接成功。
10、PC開發(fā)的Qt程序下載到控制器中運(yùn)行。
PC上的Qt項(xiàng)目，可通過(guò)U盤或者WicSCP軟件，下載到控制器中。
《正運(yùn)動(dòng)技術(shù)XPLC516E 的開放式Linux 平臺(tái)使用（上）》——正運(yùn)動(dòng)技術(shù)XPLC516E控制器及其Linux Qt 開發(fā)就先講到這里。
敬請(qǐng)期待《正運(yùn)動(dòng)技術(shù)XPLC516E 的開放式Linux 平臺(tái)使用（下）》——XPLC516E 運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)展示及其運(yùn)動(dòng)+視覺拓展演示。下期內(nèi)容，精彩不容錯(cuò)過(guò)哦！
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