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前面兩節(jié)課程我們分別介紹了全國產(chǎn)EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H的硬件接口和正運動API函數(shù)封裝原理以及自定義API封裝例程。
本節(jié)內(nèi)容主要包括以下幾個部分：RTSys的簡介/安裝/在線升級、ZMC432H與RTSys的開發(fā)診斷、RTSys對控制器的監(jiān)控與設(shè)置以及RTSys插件說明 。
01 功能簡介
全國產(chǎn)EtherCAT運動控制邊緣控制器ZMC432H是正運動的一款軟硬件全國產(chǎn)自主可控，運動控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨立式運動控制器，最多支持32軸運動控制，同時支持正運動遠(yuǎn)程HMI功能，能提供網(wǎng)絡(luò)組態(tài)顯示，可實時監(jiān)控和調(diào)整參數(shù)配置。
ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實現(xiàn)高效穩(wěn)定的運動控制和實時數(shù)據(jù)采集，以滿足工業(yè)控制協(xié)同工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用需求。
ZMC432H內(nèi)置了Linux系統(tǒng)，可以使用本地的LOCAL接口進(jìn)行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間為40us左右。
ZMC432H視頻介紹：
02 RTSys簡介
RTSys是正運動推出的 集成運動控制+機器視覺功能的開發(fā)軟件，支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi、RTVision機器視覺等二次開發(fā)，并可混合編程、實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，快速實現(xiàn)智能裝備的視覺定位、測量、識別、檢測和復(fù)雜的運動控制等系統(tǒng)的開發(fā)，RTSys軟件開發(fā)界面如下圖所示。
用戶可通過串口或網(wǎng)口連接PC與控制器，使用RTSys軟件編寫的程序可以直接下載到正運動控制器里脫機運行，也可以在PC平臺仿真運行。
RTSys軟件支持三種編程方式： Basic、PLC梯形圖、HMI組態(tài)。
使用RTSys進(jìn)行Basic語言編程開發(fā)的優(yōu)勢在于： 支持多個Basic任務(wù)運行；若使用PLC梯形圖開發(fā)則支持一個PLC任務(wù)運行；若使用HMI組態(tài)編程開發(fā)則支持兩個HMI任務(wù)運行。Basic任務(wù)、PLC梯形圖任務(wù)和HMI組態(tài)任務(wù)之間可以多任務(wù)運行。
RTSys軟件支持在線仿真調(diào)試，自帶仿真器ZMC Simulator和組態(tài)程序仿真工具xplc screen。
RTSys不支持向下兼容，在RTSys創(chuàng)建的項目不建議在ZDevelop中打開！
使用RTSys軟件需要控制器固件支持才可使用！
1、系統(tǒng)要求
要使用RTSys軟件，硬件要求如下：
2、 RTSys 安裝步驟
1.從正運動技術(shù)官網(wǎng)獲取RTSys軟件安裝包，存放至目標(biāo)路徑下（用戶自行選擇路徑）。將安裝包解壓后，得到如下圖所示的.exe應(yīng)用程序。
注：下圖版本號不一定固定，軟件版本號會隨軟件更新而更新。從正運動技術(shù)官網(wǎng)下載最新版的即可。
2．鼠標(biāo)雙擊打開該.exe 應(yīng)用程序。彈出如下窗口，點擊“下一步”。
3．點擊“瀏覽” 選擇軟件安裝路徑。確定安裝路徑后點擊“確定”，并點擊“下一步”。
4． 點擊“安裝”即可開始安裝軟件。右圖即正在安裝。
5. 安裝成功則彈出如下窗口，點擊“完成”即可。
3、RTSys的在線升級
RTSys軟件支持在線升級更新。檢查RTSys軟件是否有更新版本，有以下兩種方法。
方法一：有版本更新時，打開RTSys軟件時會自動彈出更新提示窗口，用戶可自行選擇是否更新。操作方法如下：
1.需要更新時點擊“立即更新”，彈出窗口顯示更新內(nèi)容。若點擊“不再提醒”，則再次打開RTSys軟件時將不再提示當(dāng)前新版本的更新。
2. 點擊“下一步”，即可開始更新。更新完畢后彈出安裝窗口，按本節(jié)上述安裝步驟進(jìn)行操作即可。
方法二：通過“關(guān)于RTSys”可以查看版本更新及正運動技術(shù)官網(wǎng)等相關(guān)信息。操作方法如下:
1. 點擊軟件界面右上角的 “？”即可彈出如下窗口，點擊“檢查更新…”。
2.若當(dāng)前版本已是最新版本則彈窗提示無需更新，如下左圖所示。若有新版本可更新，則彈出如下右圖的窗口，更新則與上述方法一致。
03 ZMC432H與RTSys的開發(fā)診斷
一、ZMC432H與RTSys的連接
通過“控制器”→“連接”→“控制器”菜單，可以連接到控制器。 RTSys支持串口和以太網(wǎng)口以及PCI/Local連接到控制器。
串口參數(shù)： 串口編號，波特率，是否校驗，串口ID（填0即可）。
IP： 控制器IP地址，控制器出廠IP為192.168.0.11，后期用戶可自行修改。
PCI/Local： PCI卡號或連接MotionRT7。
二、RtSys對控制器的常用操作
1、修改IP地址
RTSys支持修改控制器IP 地址，可通過菜單欄“修改IP 地址”功能修改，或使用在線命令I(lǐng)P_ADDRESS修改。
修改控制器IP地址需先使RTSys連接上控制器，可通過串口或網(wǎng)口等連接方式實現(xiàn)。
（1）菜單欄“修改IP地址”功能
連接好控制器后，在菜單欄“控制器”→“修改IP 地址”，彈出如下窗口，此時會顯示當(dāng)前控制器IP，在窗口可直接輸入新的IP地址。
修改IP后，控制器與RTSys的連接會斷開，等待響應(yīng)后再次選擇新設(shè)置的IP地址連接即可。
（2）在線命令修改控制器IP
連接好控制器后，在[命令與輸出]窗口“在線命令”欄輸入指令：IP_ADDRESS = dot.dot.dot.dot，即寫入要修改的IP地址。點擊“發(fā)送”后，控制器會斷開連接， 等待響應(yīng)后再次選擇新設(shè)置的IP地址連接即可 。
2、固件升級
固件升級用于對控制器現(xiàn)有固件版本更新，當(dāng)前固件版本若無法滿足程序運行要求，或部分指令功能不支持，就需要對固件進(jìn)行升級。
固件升級有兩種方法： 一種是使用RTSys軟件自帶的固件升級功能，另一種是采用zfirmdown工具軟件下載zfm固件包，進(jìn)行固件升級。
兩種升級操作方法類似，以下為RTSys軟件固件升級操作指引：
（1）先下載好需要升級的固件，將固件文件存放至電腦的任意路徑下；
（2）打開RTSys 連接到控制器，連接成功后點擊菜單欄“控制器”→“固件升級”后，在彈出的窗口里可查看控制器當(dāng)前使用的固件版本，可用于對比是否為新固件。若為舊固件，則進(jìn)行下一步操作：
（3） 點擊“瀏覽”，按步驟1保存的路徑選擇目標(biāo)固件后打開，如下圖所示。
（4） 點擊“升級”。確認(rèn)升級之后會提示重啟到ZBIOS 的對話框，此時控制器需要重新連接。點擊“確認(rèn)”后會彈出“連接到控制器”窗口，選擇合適的連接方式重新連接（串口或網(wǎng)口）。
注：升級的固件版本需要與控制器硬件型號一致，否則會報錯。
（5） 控制器再次連接成功后，彈出“固件升級”界面，系統(tǒng)進(jìn)入ZBIOS 狀態(tài)，顯示型號為“ZMC432HR-ZBIOS”。再次點擊“升級”。
（6）彈出以下界面，表示正在下載文件。下載過程中不可中途關(guān)閉。
（7） 進(jìn)度條滿格后，“固件升級”界面消失，命令與輸出窗口顯示如下信息，表示固件升級成功。
（8）固件升級成功后，斷電5秒以上，最后重新連接控制器、查看控制器狀態(tài)的固件版本號。
3.鎖定/解鎖控制器
鎖定控制器即通過設(shè)置密碼將控制器鎖定，主要用于保護控制器內(nèi)下載的程序，鎖定之后上位機程序?qū)o法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。解鎖控制器則輸入正確密碼即可解鎖。
接線錯誤時注意事項：
⊙控制器LOCK后將不能進(jìn)行調(diào)試。
⊙密碼可設(shè)置為數(shù)字、字母和特殊符號，長度不超過16個字符。
⊙密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無法知曉。
⊙ 操作路徑：菜單欄“控制器”→“鎖定控制器”/“解鎖控制器”。
三、RtSys的程序開發(fā)和診斷
1、新建工程
在電腦里新建一個文件夾用來保存即將要建立的工程。
1．打開RTSys編程軟件，新建項目：菜單欄“文件”→“新建項目”。
2．點擊“新建項目”后彈出“另存為”界面，選擇一個文件夾打開，輸入文件名后保存項目，后綴為“.zpj”。
3．新建文件，菜單欄“文件”→“新建文件”。
點擊“新建文件”后，出現(xiàn)下圖所示的彈窗，支持Basic/PLC/HMI混合編程，這里選擇新建的文件類型為Basic后確認(rèn)。
4．設(shè)置文件自動運行，如下圖，雙擊文件右邊自動運行的位置，輸入任務(wù)號“0”。
5．編輯程序，程序編寫完成，點擊保存文件，新建的Basic文件會自動保存到項目zpj所在的文件下。
6．連接到控制器，在程序輸入窗口編輯好程序，點擊“常用”→“連接”。
沒有控制器是可選擇連接到仿真器仿真運行，點擊“連接”→“連接到仿真器”，便可成功連接到仿真器，并彈出仿真器連接成功提示。
點擊“連接”彈出“連接到控制器”窗口，可選擇串口連接或網(wǎng)口連接，選擇匹配的串口參數(shù)或網(wǎng)口IP地址后，點擊連接即可。連接成功命令與輸出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432H Version:4.64-20170623.
串口連接和網(wǎng)口連接的詳細(xì)方法參見RTSys軟件菜單欄“常用”“幫助文檔”→“RTSys幫助”文檔。
7．下載程序，點擊菜單欄按鈕“下載到RAM”或按鈕“下載到ROM”，下載成功命令和輸出窗口會有提示，同時程序下載到控制器并自動運行。
RAM下載掉電后程序不保存，ROM下載掉電后程序保存。下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會自動按照任務(wù)號運行。
注意事項：
⊙ 打開工程項目時，選擇打開項目zpj文件，若只打開其中的bas文件，程序無法下載到控制器。
⊙ ZMC0系列控制器部分型號不支持下載到RAM。
⊙ 不建立項目的時候，只有bas文件無法下載到控制器。
⊙ 自動運行的數(shù)字0表示任務(wù)編號，以任務(wù)0運行程序，任務(wù)編號不具備優(yōu)先級。
⊙ 若整個工程項目內(nèi)的文件都不設(shè)置任務(wù)編號，下載到控制器時，系統(tǒng)提示如下信息 WARN: no program set autorun.
2、程序調(diào)試
RTSys連接控制器后，從菜單欄選擇“調(diào)試”-“啟動/停止調(diào)試”，彈出如下窗口，選擇“再次下載到RAM”表示程序再次下載到RAM運行，“再次下載到ROM”表示程序再次下載到ROM運行，“不下載，復(fù)位程序”表示不下載程序，僅重新運行之前下載的程序，“附加到當(dāng)前程序”表示此時程序不下載，僅在窗口顯示目前的運行狀態(tài)。
如下圖，此時可以查看各任務(wù)運行情況、監(jiān)視內(nèi)容、子函數(shù)堆棧調(diào)用過程、子函數(shù)局部變量值。
開啟調(diào)試時，調(diào)試工具欄有效。（暫停后方四個按鈕僅Basic調(diào)試可用）
請保證PC程序文件和控制器的程序文件一致，否則可能導(dǎo)致光標(biāo)位置錯誤。調(diào)試只能在控制器UNLOCK狀態(tài)時進(jìn)行程序調(diào)試。
斷點調(diào)試可以查看程序運行的具體過程，主要用于判斷程序邏輯錯誤。配合監(jiān)視內(nèi)容和軸參數(shù)（參見下一節(jié)）變化情況可以查看程序每執(zhí)行一步對寄存器、變量、數(shù)組等的影響。斷點快捷鍵F9添加，或“調(diào)試”-“斷點”-“增刪斷點”，斷點可以添加多個。
添加斷點后，程序運行會停止在斷點處，此時斷點處對應(yīng)的指令還沒有執(zhí)行。任務(wù)窗口可以查看程序斷點停止。
詳細(xì)使用方法參見RTSys軟件“常用”-“幫助文檔”-“RTSys幫助”-“程序調(diào)試”。
3、示波器使用
示波器屬于程序調(diào)試與運行中極其重要的一個部分，用于把肉眼看不到的信號轉(zhuǎn)換成圖形，便于研究各種信號變化過程。示波器利用控制器內(nèi)部處理的數(shù)據(jù)，把數(shù)據(jù)顯示成圖形，利用示波器可以顯示各種不同的信號，如軸參數(shù)、軸狀態(tài)等。在“工具”→“示波器”中，打開示波器窗口或點擊快捷按鈕。
示波器必須先啟動后觸發(fā)才能成功采樣。打開示波器，設(shè)置好相關(guān)參數(shù)之后點擊“啟動”，可手動觸發(fā)采樣，也可在程序里加入“TRIGGER”指令自動觸發(fā)示波器采樣。
示波器基礎(chǔ)設(shè)置按鈕功能：
（1）設(shè)置：打開示波器設(shè)置窗口，設(shè)置示波器相關(guān)參數(shù)。
（2）啟動： 啟動示波器(但不觸發(fā)示波器采樣)。
（3）停止：停止示波器采樣。
（4）XY模式：勾選時切換成XY平面顯示兩個軸的插補合成軌跡。
（5）<<：按下隱藏通道名稱和峰值，只顯示通道編號。
（6）連續(xù)采集：不開啟連續(xù)采集時，到達(dá)采樣深度后便停止采樣，開啟了連續(xù)采集之后示波器會持續(xù)采樣。
（7）跟隨：開啟跟隨后，橫軸自動移動到實時采樣處，跟隨波形顯示。
（8）顯示：選擇當(dāng)前通道曲線是否顯示。
（9）手動觸發(fā)： 手動觸發(fā)示波器采樣按鈕（自動觸發(fā)使用TRIGGER指令）。
（10）編號： 選擇需要采集的數(shù)據(jù)源編號，如：軸號、數(shù)字量IO編號、模擬量IO編號、TABLE編號、VR編號、MODBUS編號等。
（11）數(shù)據(jù)源：選擇采集的數(shù)據(jù)類型，下拉菜單選擇，多種類型參數(shù)可選。
（12）偏移：波形縱軸偏移量設(shè)置。
（13）垂直刻度：縱軸一格的刻度。
（14）水平刻度：橫軸一格的刻度。
（15）導(dǎo)入：導(dǎo)入之前導(dǎo)出的波形數(shù)據(jù)
（16）導(dǎo)出： 先在設(shè)置里勾選“導(dǎo)出參數(shù)”，待示波器采集完成再導(dǎo)出采集的數(shù)據(jù)。
若要設(shè)置示波器參數(shù)，如軸編號、數(shù)據(jù)源以及啟動示波器設(shè)置窗口，要先停止示波器再設(shè)置。
點擊“設(shè)置”按鈕，彈出如下所示“示波器設(shè)置”窗口。
（1）通道數(shù)：要采樣的通道總數(shù)。
（2）深度：總共采樣的數(shù)據(jù)次數(shù)，深度越大采樣范圍越大。
（3）間隔： 采樣時間間隔，單位為系統(tǒng)周期，與控制器固件版本有關(guān)，一般默認(rèn)1ms，指令SERVO_PERIOD查看。一般來說，間隔越小，采樣數(shù)據(jù)越準(zhǔn)確，單位時間內(nèi)數(shù)據(jù)量越大。
（4）TABLE位置：設(shè)置抓取數(shù)據(jù)存放的位置，一般默認(rèn)自動使用TABLE數(shù)據(jù)末尾空間，也可以自定義配置，但是設(shè)置時注意不要與程序使用的TABLE數(shù)據(jù)區(qū)域重合。
（5）背景顏色/通道顏色： 設(shè)置背景與每個通道波形對應(yīng)的顏色。
（6）顯示類型：點和線段兩種曲線類型可選。線段更容易發(fā)現(xiàn)異常的數(shù)據(jù)。
（7）導(dǎo)出參數(shù)：需要導(dǎo)出示波器數(shù)據(jù)時勾選。
（8）導(dǎo)出采樣數(shù)據(jù)參數(shù)方法：現(xiàn)在設(shè)置里勾選“導(dǎo)出參數(shù)”，啟動示波器采樣，采樣完成后點擊“導(dǎo)出”，選擇文件夾保存示波器數(shù)據(jù)。
詳細(xì)使用方法參見RTSys軟件菜單欄“常用”-“幫助文檔”-“RTSys幫助”-“工具窗口”-“示波器”。
04 RTSys對控制器的監(jiān)控與設(shè)置
1、軸參數(shù)窗口
軸參數(shù)窗口用于監(jiān)控運動控制中常見的參數(shù)，運動過程中參數(shù)的實時變化可在該窗口查看。默認(rèn)顯示在RTSys界面右側(cè)，可通過菜單欄“視圖”→“軸參數(shù)”打開/關(guān)閉。下方可變參數(shù)可以雙擊后直接修改，只讀參數(shù)不支持修改，參數(shù)指令含義可查看RTBasic幫助。該窗口還支持進(jìn)行“軸選擇”和“參數(shù)選擇”。
更多參數(shù)參見正運動技術(shù)《RTBasic編程手冊》中軸參數(shù)與軸狀態(tài)指令。
軸選擇： 用戶自由選擇需要監(jiān)控的軸號顯示在窗口。勾選軸號點擊“確定”即可。
參數(shù)選擇： 可自定義選擇需要監(jiān)控顯示的軸參數(shù)，選擇監(jiān)控的參數(shù)不宜過多，否則會影響刷新效率。
該窗口中有較多參數(shù)指令提供選擇，并對各個參數(shù)指令進(jìn)行簡單描述。部分軸參數(shù)只支持只讀，部分可讀可寫，可根據(jù)參數(shù)選擇中的“只讀”列是否勾選進(jìn)行查看。同時支持對窗口參數(shù)自定義排序。
排序的操作方法： 打開“參數(shù)選擇”窗口，選好需要顯示的參數(shù)，點擊“排序”，此時該按鈕顯示為“排序中…”，在序號列按所需順序依次對參數(shù)進(jìn)行點擊，點擊后序號會變?yōu)樾滦蛱�。排序完畢后再次點擊“排序中…”結(jié)束排序，點擊“確定”/“應(yīng)用”即可生效。（注：排序過程中時，若某個參數(shù)排序點錯，再次點擊該參數(shù)無法重新排序，須先結(jié)束排序再從頭開始）
若要恢復(fù)初始顯示，則點擊“默認(rèn)”即可。
2、手動運動
手動運動：用于通過手動操作電機�？赏ㄟ^菜單欄“工具”→“手動運動”打開。
操作方法：連接好控制器及電機，打開該工具�？稍谧髠�(cè)實時輸入/ 修改軸相關(guān)的參數(shù)，選擇軸號（可在下拉列表中選擇），設(shè)置好相關(guān)參數(shù)后，按住“左轉(zhuǎn)”/“右轉(zhuǎn)”按鈕不放，電機持續(xù)左或右運動，松開按鈕停止運動。“指令位置”顯示當(dāng)前DPOS運動距離（單位為units ）。填寫“距離”參數(shù)，點擊“運動”，勾選“絕對”時，電機運動到絕對距離參數(shù)位置；不勾選“絕對”時，點擊“運動”，電機按相對距離參數(shù)運動。
“反饋位置”/“運動狀態(tài)”/“軸狀態(tài)”用于監(jiān)測反饋軸運動狀態(tài)，這三個參數(shù)均為只讀，不可修改。按下“停止”按鈕軸運動立刻停止。
3、輸入口和輸出口檢測
（1）輸入口
用于實時檢測控制器輸入口狀態(tài)變化。該窗口的輸入狀態(tài)隨控制器輸入口狀態(tài)變化而變化。通過菜單欄“工具”→“輸入口”打開。
程序中使用INVERT_IN指令設(shè)置使某個輸入口輸入反轉(zhuǎn)（ZMC系列的特殊輸入定義后需要信號反轉(zhuǎn)，因為ZMC系列是OFF有效，ECI 系列不需要反轉(zhuǎn)）。設(shè)置了輸入反轉(zhuǎn)之后，“輸入反轉(zhuǎn)”一欄綠燈常量，無反轉(zhuǎn)則是暗紅色，此時輸入口有輸入信號時，“輸入狀態(tài)”顯示灰色，輸入口無輸入顯示綠色。
“特殊輸入”用來顯示原點、限位、報警等特殊信號提示。
例：JOG運動
上圖中，輸入IN0、IN1、IN5、IN6、IN7、IN8均定義輸入反轉(zhuǎn)（ZMC系列控制器默認(rèn)OFF有效，故進(jìn)行信號反轉(zhuǎn)，ECI系列與之相反）。當(dāng)給IN5一個輸入信號時，反轉(zhuǎn)后輸入狀態(tài)燈則不亮，其他口均無輸入。
點擊“IO 選擇”可自定義顯示輸入IO口，每16 個輸入一組，如下圖所示。“刷新”刷新各個輸入IO的狀態(tài)及特殊功能定義。
（2）輸出口
用于監(jiān)測控制器OUT 口狀態(tài)并對輸出口進(jìn)行操作。通過“工具”→“輸出口”打開。查看OUT口狀態(tài)還可通過仿真器查看，但僅能顯示編號0-11的狀態(tài)。
操作方法： 按下按鈕能操作OP口輸出，如下圖，OP1口和OP2 口開啟，其他口關(guān)閉。“IO 選擇”選擇要顯示的輸出，每16個輸出一組。直接點擊輸出口可以切換其輸出狀態(tài)。
4、寄存器
用于批量查看控制器寄存器的數(shù)值，可以選擇查看不同類型的寄存器（支持PLC 功能的控制器才支持此功能）。使用該窗口可通過菜單欄“工具”→“寄存器”打開。
使用方法：選擇要讀取的寄存器的類型、起始編號、個數(shù)后點擊“讀取”即可在窗口顯示出數(shù)據(jù)。勾選自動刷新功能便于自動實時采集寄存器值變化并顯示出來，否則需要再次點擊讀取才能獲取的寄存器的值變化情況。
注意：讀取個數(shù)不要超出寄存器范圍，否則會提示錯誤。
寄存器類型：
（1）X(IN)：輸入繼電器，由外部開關(guān)信號驅(qū)動，對應(yīng)IN；
（2）Y(OP)：輸出繼電器，能直接驅(qū)動外部負(fù)載，對應(yīng)OP；
（3）S：狀態(tài)繼電器，用于對工序步進(jìn)控制；
（4）M：輔助繼電器，不能直接驅(qū)動外部負(fù)載，對應(yīng)MODBUS_BIT；
（5）D(MODBUS_REG)：16位整型數(shù)據(jù)寄存器，MODBUS區(qū)域數(shù)據(jù)，對應(yīng)MODBUS_REG；
（6）D(MODBUS_LONG)：32位整型數(shù)據(jù)寄存器，MODBUS區(qū)域數(shù)據(jù)，對應(yīng)MODBUS_LONG；
（7）D(MODBUS_IEEE)：32位浮點型數(shù)據(jù)寄存器，MODBUS區(qū)域數(shù)據(jù)，對應(yīng)MODBUS_IEEE；
（8）D(MODBUS_STRING)：1字節(jié)字符串?dāng)?shù)據(jù)寄存器，MODBUS區(qū)域數(shù)據(jù)，對應(yīng)MODBUS_STRING；
（9）AIN：模擬量輸入；
（10）AOUT：模擬量輸出；
（11）DT(TABLE)：浮點寄存器，長度32位，對應(yīng)TABLE；
（12）V：變址寄存器，長度16位；
（13）Z：變址寄存器，，長度16位；
（14）T：定時器，單位為1ms；
（15）C：計數(shù)器；
（16）VR：掉電保存寄存器，32位浮點型；
（17）VR_INT：掉電保存寄存器，32位整型；
（18）導(dǎo)入/導(dǎo)出:可快速上傳/下載寄存器數(shù)據(jù)。導(dǎo)出數(shù)據(jù)方便客戶把自己關(guān)注的部分寄存器導(dǎo)出到文本保存。導(dǎo)入數(shù)據(jù)方便客戶把關(guān)注部分的已保存的數(shù)據(jù)直接更改到控制器內(nèi)部。
導(dǎo)出數(shù)據(jù)示例：
5、AD/DA
用于查看模擬量輸入和模擬量輸出變化及對應(yīng)刻度值等。使用該工具可通過菜單欄“工具”→“AD/DA”打開。（ 注意：使用該工具需要控制器支持模擬量輸入和輸出功能 ）
操作方法：連接上支持模擬量輸入/ 輸出的控制器，打開“AD/DA”工具窗口，點擊“重新讀取”即可讀取到當(dāng)前控制器的模擬量值。
參數(shù)介紹：
（1）通道號：顯示當(dāng)前已連接的控制器的AD/DA對應(yīng)的輸入輸出口。
（2）大小：顯示每個通道口的AD/DA大小，以百分比顯示。
（3）刻度值：顯示已輸入或輸出的模擬量刻度值。（DA 的“刻度值”和“電壓或電流值”支持修改。）
（4）電壓或電流值： 顯示已選的“電壓或電流范圍”內(nèi)的值。
（5）最大刻度值：取決于控制器模擬量的分辨率為12位還是16位。具體可查看對應(yīng)的用戶手冊。
（6）模擬量輸入分辨率：為12位，對應(yīng)的刻度值范圍為0~4095。
（7）模擬量輸入分辨率：為16位，對應(yīng)的刻度值范圍為0~65535。
（8）電壓或電流范圍：根據(jù)需求及控制器所支持的范圍進(jìn)行量程選擇。
6、故障診斷
用于快速查看控制器狀態(tài)及故障的詳細(xì)信息，使用該工具可在菜單欄“工具”→“故障診斷”打開。
該工具支持查看控制器型號、日期、版本號、任務(wù)運行狀態(tài)以及錯誤信息提示，方便客戶現(xiàn)場查看故障以及程序停在哪里。
Run燈、Alm燈也可以手動開關(guān)，便于在眾多控制器里快速找到當(dāng)前連接的控制器。
任務(wù)運行狀態(tài)窗口
錯誤信息提示窗口
05 RTSys插件說明
插件管理器是RTSys新增的一個功能，支持自定義添加小軟件，可將需要用到的小工具的應(yīng)用程序添加到該處（支持的插件格式有.exe和.zpl）。該工具支持對插件進(jìn)行管理，包括：新增/刪除插件，對插件程序顯示順序進(jìn)行調(diào)整（上移/ 下移），修改插件名稱及設(shè)置提示等�？赏ㄟ^菜單欄“工具”→“插件”打開。
RTSys支持添加自制插件（格式為.zpl），插件的制作方法可參考《VC插件制作教程》。
插件管理器介紹：
（1）新增： 新增插件程序（支持.exe和.zpl格式）；
（2）刪除： 刪除選中插件；
（3）上移/下移： 對當(dāng)前選中插件調(diào)整順序位置，向上移動或向下移動；
（4）立即重置： 對.zpl格式的插件強制重置為初始化狀態(tài)。（例如xplc screen插件選擇跟隨RTSys自動連接后，該插件會自動連接到當(dāng)前控制器；若當(dāng)RTSys換了其他控制器連接時，xplc screen 無法及時刷新則可使用“立即重置”）；
（5）菜單名稱： 設(shè)置插件下拉菜單中顯示的名稱；
（6）菜單提示： 鼠標(biāo)指向插件下拉菜單中某個插件時顯示對應(yīng)文字提示。
注： RTSys默認(rèn)自帶插件xplc screen，該插件是觸摸屏仿真工具，用于仿真顯示HMI組態(tài)界面。
自制插件的.zpl程序文件必須單獨存放在一個空文件夾中 ，并把插件相關(guān)配置文件放到該文件夾中，再添加到RTSys插件功能中。
打開已添加插件的操作方法： 鼠標(biāo)點擊“插件”的下拉按鈕，下拉菜單顯示多個插件內(nèi)容，選擇對應(yīng)插件單擊即可打開。
注：通過該功能添加的插件在RTSys中不顯示軟件圖標(biāo)，需用戶手動添加。
添加插件及菜單項圖標(biāo)的操作方法：
1. 在菜單欄“工具”→“插件”打開插件管理器。點擊“新增”，彈出以下窗口，雙擊打開文件添加到插件管理器中，點擊“確定”即可。
2.添加成功后在插件管理器和下拉菜單中就會顯示新插件。 （但不顯示該軟件圖標(biāo)）同時該插件的對應(yīng)文件將被添加至RTSys目錄下Plug_in文件夾中。
需要添加圖標(biāo)則按以下步驟：
1、先找一張用來做圖標(biāo)的圖片，通過編輯將圖片改為16*16像素的大小。
2、將已修改大小后的圖標(biāo)進(jìn)行另存為.png格式，并重命名為menu，將該圖標(biāo)文件保存至RTSys目錄下的Plug_in文件的對應(yīng)插件的目錄中。
如下例所示，給ZrobotView插件，則將上述圖標(biāo)保存至該文件夾下。（注意：圖標(biāo)格式僅支持.png，圖標(biāo)名只能為menu才能生效，其他命名無效）
3、保存成功后，回到RTSys 中重新打開“插件管理器”，再次點擊“確定”后關(guān)閉該窗口，在下拉菜單中即可顯示圖標(biāo)。
用戶也可增加自定義的VC插件，詳細(xì)教程可參考文檔： VC插件制作教程.doc
參考路徑： 03軟件版本發(fā)布目錄->RTSys->RTSys插件例程->VC插件制作教程.doc
本次，正運動技術(shù)全國產(chǎn)EtherCAT運動控制邊緣控制器（三）：外設(shè)讀寫與RTSys開發(fā)診斷，就分享到這里。
更多精彩內(nèi)容請關(guān)注“ 正運動小助手 ”公眾號，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請咨詢正運動技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。
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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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