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XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，可選6-64軸運動控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。
XPCIE1032H集成了強大的運動控制功能，結(jié)合MotionRT7運動控制實時軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開發(fā)的非實時痛點，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。
XPCIE1032H 支持PWM，PSO功能，板載16進16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標鎖存或兩路編碼器輸入。
XPCIE1032H搭配MotionRT7實時內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過高速的核內(nèi)交互 ，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間可以達到3-5us左右。
?XPCIE1032H與MotionRT7實時內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢：
1.支持多種上位機語言開發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫；
2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用 運動指令，響應(yīng)時間快至微秒級，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；
3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運動控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實時性問題；
4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺飛拍、精密點膠和激光能量控制等應(yīng)用；
5.提供高速輸入接口，便于實現(xiàn)位置鎖存；
6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動、混合插補。
?使用XPCIE1032H和MotionRT7進行項目開發(fā)時，通常需要進行以下步驟：
1.安裝驅(qū)動程序并簽名認證，識別XPCIE1032H；
2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運行運動控制實時內(nèi)核；
3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進行參數(shù)監(jiān)控。連接時請使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；
4.完成控制程序開發(fā)，通過LOCAL鏈接方式連接到運動控制卡，實現(xiàn)實時運動控制。
?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測試數(shù)據(jù)結(jié)果對比：
我們可以從測試對比結(jié)果看出，XPCIE1032H運動控制卡配合實時運動控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當測試數(shù)量從1w增加到10w時，單條指令交互時間與多條指令交互時間波動不大，非常適用于高速高精的應(yīng)用。
XPCIE1032H卡安裝
一、驅(qū)動安裝
首先需要到正運動技術(shù)官網(wǎng)下載《 MotionRT7運動控制實時內(nèi)核》 安裝包，并檢測此時PCIE卡已安裝到工控機的PCIE插槽上，無明顯松動翹邊。
下載地址： http://www.zmotion.com.cn/download_list_4.html
方法一： 使用驅(qū)動目錄中自帶的安裝向?qū)к浖㩳pinst_amd64.exe自動安裝，具體操作按軟件指南。
方法二： 手動安裝。
1. 打開“設(shè)備管理器”菜單選擇“其他設(shè)備”中的“PCI設(shè)備”。
2. 若存在多個PCI設(shè)備時，鼠標右擊“屬性”查看詳細信息，屬性選擇“硬件ID”，確認為PCI\VEN_EF34&DEV_1000&開頭的PCI設(shè)備。
3. 右擊選擇“更新驅(qū)動程序”。
4.選擇“手動瀏覽”查找驅(qū)動程序。
5.點擊瀏覽，選擇驅(qū)動driver文件夾。
6.點擊下一步。
7.等待安裝完成，點擊關(guān)閉。
8. 在設(shè)備管理器中有ZMotionRT Controller就是安裝成功。
9.XPCIE1032H驅(qū)動安裝視頻演示。
二、建立連接
1.運行控制臺程序
（1）打開控制臺程序所在位置，運行可執(zhí)行文件“MotionRt710.exe”。
（2）點擊“Start”。
（3）保存XPCIE卡Config配置。
a.先點擊【Stop】按鈕關(guān)閉MontionRT7控制臺，再點擊UpdateCard更新卡信息。
b. 點擊“-->”將當前配置保存到歷史配置中，方便下次打開可以直接使用。
c.保存完成后，點擊確定。
2. 新建C#項目 （ VS2022 ）
3 . 到正運動技術(shù)官網(wǎng)的下載中心選擇需要的平臺庫文件
庫文件下載地址： http://www.zmotion.com.cn/download_list_21.html
4.解壓下載的安裝包找到 “Zmcaux.cs”，“zauxdll.dll”，“zmotion.dll” 放入到項目文件中
（1）“Zmcaux.cs”放在項目根目錄文件中，與bin目錄同級。
（2）“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin → Debug。
5. 用vs打開新建的項目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點擊顯示所有，然后鼠標右鍵點擊zmcaux.cs文件，點擊包括在項目中
6 .雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入using cszmcaux,并聲明控制器句柄g_handle
7. 相關(guān)PC函數(shù)介紹
在form設(shè)計界面找到需要用到的控件拖拽到窗體中 進行UI界面設(shè)計，效果如下。
8.相關(guān)程序
（1）通過LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來鏈接控制器。
private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
//LOCAL方式連接
int ret = zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "LOCAL", 1000, out g_handle);
if (ret == 0)
{
label2.Text = "已鏈接";
label2.BackColor = Color.Green;
MessageBox.Show("控制器鏈接成功!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("鏈接失敗，請選擇正確的LOCAL！");
}
}
（2）通過單條指令交互周期的測試按鈕的事件處理函數(shù)來計算單條指令的交互周期和總耗時。
private void SingleRun(object sender, EventArgs e)
{
float dpos = 0;
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
for (int i = 0; i <10000; i++)
{
zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, 0, ref dpos);
}
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
label14.Text = (ts.TotalMilliseconds).ToString();
label2.Text = ((ts.TotalMilliseconds * 1000) / 10000).ToString();
label16.Text = dpos.ToString();
}
（3）通過多條指令交互周期的測試按鈕的事件處理函數(shù)來計算多條指令的交互周期和總耗時。
private void MuchRun(object sender, EventArgs e)
{
int[] status = { 0, 0, 0, 0 };
float[] dpos = { 0, 0, 0, 0 };
uint[] num = { 0, 0, 0, 0 };
string cmd;
int star = 0;
StringBuilder cmdBuff = new StringBuilder(2048);
string[] tmp = new string[12];
cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
DateTime beforeDT = System.DateTime.Now;
for (int i = 0; i < 10000; i++)
{
zmcaux.ZAux_DirectCommand(g_handle, cmd, cmdBuff, 2048);
}
DateTime afterDT = System.DateTime.Now;
TimeSpan ts = afterDT - beforeDT;
label23.Text = (ts.TotalMilliseconds).ToString();
label16.Text = ((ts.TotalMilliseconds * 1000) / 10000).ToString();
string s = cmdBuff.ToString();
string[] arrS = new string[20];
for (int i = 0; i < s.Length; i++)
{
if (s[i] != 9)
{
arrS[star] += s[i];
}
else
{
star++;
continue;
}
}
label24.Text = arrS[0];
label25.Text = arrS[1];
label26.Text = arrS[2];
label27.Text = arrS[3];
label28.Text = arrS[4];
label30.Text = arrS[5];
label32.Text = arrS[6];
label34.Text = arrS[7];
if (Convert.ToInt32(arrS[8]) == 0)
{
label29.BackColor = Color.Red;
label29.Text = "信號未觸";
}
else
{
label29.BackColor = Color.Green;
label29.Text = "信號已觸";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[9]) == 0)
{
label31.BackColor = Color.Red;
label31.Text = "信號未觸";
}
else
{
label31.BackColor = Color.Green;
label31.Text = "信號已觸";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[10]) == 0)
{
label33.BackColor = Color.Red;
label33.Text = "信號未觸";
}
else
{
label33.BackColor = Color.Green;
label33.Text = "信號已觸";
}
if (Convert.ToInt32(arrS[11]) == 0)
{
label35.BackColor = Color.Red;
label35.Text = "信號未觸";
}
else
{
label35.BackColor = Color.Green;
label35.Text = "信號已觸";
}
}
（4）通過斷開按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來斷開控制器的鏈接。
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
zmcaux.ZAux_Close(g_handle);
g_handle = (IntPtr)0;
label2.Text = "未連接";
label2.BackColor = Color.Red;
}
9.運行效果
10.效果演示
本次，正運動技術(shù)EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H上位機C#開發(fā)（一）：驅(qū)動安裝與建立連接，就分享到這里。
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正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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