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XPCIE1032H功能簡(jiǎn)介
XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。
XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡集成了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開(kāi)發(fā)的非實(shí)時(shí)痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。
XPCIE1032H 運(yùn)動(dòng)控制卡支持PWM，PSO功能，板載16進(jìn)16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。
XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡搭配MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過(guò)高速的核內(nèi)交互，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間可以達(dá)到3-5us左右。
?XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡與MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢(shì)：
1.支持多種上位機(jī)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫(kù)；
2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用運(yùn)動(dòng)指令，響應(yīng)時(shí)間快至微秒級(jí)，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；
3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動(dòng)控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)性問(wèn)題；
4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺(jué)飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用；
5.提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存；
6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動(dòng)、混合插補(bǔ)。
?使用XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡和MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核進(jìn)行項(xiàng)目開(kāi)發(fā)時(shí)，通常需要進(jìn)行以下步驟：
1.安裝驅(qū)動(dòng)程序，識(shí)別控制卡XPCIE1032H；
2.打開(kāi)并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核；
3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時(shí)請(qǐng)使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；
4.完成控制程序開(kāi)發(fā)，通過(guò)LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動(dòng)控制卡，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。
?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測(cè)試數(shù)據(jù)結(jié)果對(duì)比：
我們可以從測(cè)試對(duì)比結(jié)果看出，XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡配合實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當(dāng)測(cè)試數(shù)量從1w增加到10w時(shí)，單條指令交互時(shí)間與多條指令交互時(shí)間波動(dòng)不大，非常適用于高速高精的應(yīng)用。
XPCIE1032H控制卡安裝
XPCIE1032H驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接參考往期文章 EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開(kāi)發(fā)（一）：驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接 。
一、C#語(yǔ)言進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目開(kāi)發(fā)
二、PC函數(shù)介紹
相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1”。
在form設(shè)計(jì)界面找到需要用到的控件拖拽到窗體中進(jìn)行UI界面設(shè)計(jì)，效果如下。
三、相關(guān)程序以及設(shè)計(jì)思路
本次設(shè)計(jì)操作步驟相應(yīng)的流程圖如下：
本例程以運(yùn)動(dòng)控制卡XPLCIE1032H搭載MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核，通過(guò)EthereCAT總線口接節(jié)點(diǎn)0（匯川驅(qū)動(dòng)器-0軸），節(jié)點(diǎn)1（正運(yùn)動(dòng)擴(kuò)展模塊EIO16084）1-4軸映射為總線軸為例：
注意： 在總線初始化basic程序，驅(qū)動(dòng)器PDO不能設(shè)置為-1，因?yàn)樵揚(yáng)DO列表不含數(shù)據(jù)字典6060，不支持驅(qū)動(dòng)器回零。
關(guān)于pdo列表的配置詳細(xì)說(shuō)明，可以查閱basic編程手冊(cè)，搜索DRIVE_PROFILE指令。
1、初始化程序執(zhí)行后，通過(guò)ZAux_Direct_GetUserVar函數(shù)接口，可以讀取basic程序自定義的變量。
本節(jié)案例獲取的是總線初始化映射軸數(shù)量、總線初始化起始軸號(hào)和總線初始化完成狀態(tài)。下圖是事先編輯好的basic程序的自定義變量。
使用定時(shí)器將總線軸數(shù)量，總線起始軸號(hào)，初始化狀態(tài)等總線初始化信息進(jìn)行獲取更新。
//讀取basic程序自定義變量--總線初始化的總軸數(shù)
zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_TotalAxisnum", ref EcatAxisNum);
//讀取basic程序自定義變量--總線初始化的總線起始軸號(hào)
zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_AxisStart", ref EcatStartAxisNum);
//讀取basic程序自定義變量--總線初始化的初始化狀態(tài)
zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_InitStatus", ref EcatInitStatus)
2、使用RTsys軟件，點(diǎn)擊軟件菜單欄的幫助→Zbasic幫助→搜索，搜索DATUM指令,選擇回零模式并設(shè)置回零模式對(duì)應(yīng)的參數(shù)。
假設(shè)回零模式選擇的是13，需要設(shè)置原點(diǎn)開(kāi)關(guān)、限位開(kāi)關(guān)、回零速度（SPEED）和爬行速度（CREEP）。
該模式進(jìn)行回零時(shí)軸以SPEED速度正向運(yùn)行， 碰到限位開(kāi)關(guān)會(huì)反向查找原點(diǎn)。找到原點(diǎn)后以CREEP速度反向爬行，直到離開(kāi)原點(diǎn)。
private void Controllers_DatumPara_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未連接到控制器!", "提示");
}
else
{
//軸基本參數(shù)設(shè)置,控制器回零的速度是SPEED
AxisParaSet();
int[] ret = new int[7];
//設(shè)置回零爬行速度
ret[0] = zmcaux.ZAux_Direct_SetCreep(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Datum_Creep_Value.Text));
//配置原點(diǎn)信號(hào)。ZMC系列默認(rèn)OFF時(shí)信號(hào)有效,常開(kāi)傳感器需要反轉(zhuǎn)輸入口為ON
ret[1] = zmcaux.ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, MoveAxis, Convert.ToInt32(DatumIO_Value.Text));
ret[2] = zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, Convert.ToInt32(DatumIO_Value.Text), 1);
//正硬限位IO設(shè)置
ret[3] = zmcaux.ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, MoveAxis, Convert.ToInt32(FWD_IO_Value.Text));
ret[4] = zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, Convert.ToInt32(FWD_IO_Value.Text), 1);
//負(fù)硬限位IO設(shè)置
ret[5] = zmcaux.ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, MoveAxis, Convert.ToInt32(REV_IO_Value.Text));
ret[6] = zmcaux.ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, Convert.ToInt32(REV_IO_Value.Text), 1);
//設(shè)置控制器回零模式
Controllers_DatumMode = Convert.ToInt32(Controllers_DatumMode_Value.Text);
//定義臨時(shí)的變量記錄各個(gè)函數(shù)的返回值
int FinalRet = -1;
for(int i = 0; i < 7; ++i)
{
FinalRet *= ret[i];
}
if (FinalRet == 0) //說(shuō)明所有函數(shù)的返回值都是0,回零等參數(shù)均設(shè)置成功
{
MessageBox.Show("控制器回零參數(shù)設(shè)置成功!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("控制器回零參數(shù)設(shè)置失敗!", "提示");
}
}
}
3、使用ZAux_Direct_Single_Datum函數(shù)，函數(shù)語(yǔ)法如下：
語(yǔ)法： ZAux_Direct_Single_Datum（連接句柄，軸號(hào)，控制器回零模式）
選擇回零的軸號(hào)，模式以及設(shè)置完參數(shù)，確認(rèn)參數(shù)按鈕然后點(diǎn)擊回零按鈕，此時(shí)軸以控制器回零參數(shù)進(jìn)行回零。
private void Controllers_Datum_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未連接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = -1;
//觸發(fā)示波器
zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);
//控制器回零
ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Datum(g_handle, MoveAxis, Controllers_DatumMode);
if(ret != 0)
{
MessageBox.Show("控制器回零啟動(dòng)失敗!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("控制器回零啟動(dòng)成功!", "提示");
}
}
4、查閱驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)→回零模式介紹，選擇驅(qū)動(dòng)器支持的回零模式（數(shù)據(jù)字典6098），然后設(shè)置該回零模式的回零高速，回零低速等參數(shù)。
在本次例程選擇的是模式19，開(kāi)始回零時(shí) 原點(diǎn)開(kāi)關(guān)(HW)為0，以設(shè)置的回零高速Speed(50units/s)正向開(kāi)始回零，遇到 原點(diǎn)開(kāi)關(guān)(HW)為1后以回零低速Creep(20units/s)反向爬行， 直到原點(diǎn)開(kāi)關(guān)(HW)為0時(shí)停機(jī)，回零完成。
private void Drivers_DatumPara_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未連接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret1, ret2, ret3;
//設(shè)置驅(qū)動(dòng)器回零高速
ret1 = zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Datum_HighSpeed_Value.Text));
//設(shè)置驅(qū)動(dòng)器回零低速
ret2 = zmcaux.ZAux_Direct_SetCreep(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Datum_LowSpeed_Value.Text));
//設(shè)置驅(qū)動(dòng)器回零偏移
ret3 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SetDatumOffpos(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToSingle(Datum_OffSet_Value.Text));
//設(shè)置驅(qū)動(dòng)器回零模式
Drivers_DatumMode = Convert.ToInt32(Drivers_DatumMode_Value.Text);
if (ret1 == 0 && ret2 == 0 && ret3 == 0)
{
MessageBox.Show("驅(qū)動(dòng)器回零參數(shù)設(shè)置成功!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("驅(qū)動(dòng)器回零參數(shù)設(shè)置失敗!", "提示");
}
}
5、使用ZAux_BusCmd_Datum 函數(shù)，函數(shù)語(yǔ)法如下:
語(yǔ)法： ZAux_BusCmd_Datum（連接句柄，軸號(hào)，驅(qū)動(dòng)器回零模式）
選擇回零的軸號(hào)，模式以及設(shè)置完參數(shù)，確認(rèn)參數(shù)按鈕然后點(diǎn)擊回零按鈕，此時(shí)軸以驅(qū)動(dòng)器回零參數(shù)進(jìn)行回零。
private void Drivers_Datum_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (g_handle == (IntPtr)0)
{
MessageBox.Show("未連接到控制器!", "提示");
return;
}
int ret = -1;
//觸發(fā)示波器
zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);
//驅(qū)動(dòng)器回零
ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_Datum(g_handle, (uint)MoveAxis, (uint)Drivers_DatumMode);
if (ret != 0)
{
MessageBox.Show("驅(qū)動(dòng)器回零啟動(dòng)失敗!", "提示");
}
else
{
MessageBox.Show("驅(qū)動(dòng)器回零啟動(dòng)成功!", "提示");
}
}
四、運(yùn)行效果
打開(kāi)RTsys編程軟件，通過(guò)Local連接到控制器，同步上位機(jī)的軸等等參數(shù)。然后在工具欄→示波器界面，打開(kāi)示波器觀察波形。
選擇好數(shù)據(jù)源和編號(hào)，點(diǎn)擊啟動(dòng)；在上位機(jī)界面點(diǎn)擊回零按鈕，回到RTsys軟件點(diǎn)擊手動(dòng)觸發(fā)，觀察對(duì)應(yīng)回零模式的波形。
⊙控制器回零：以模式13（軸以SPEED速度正向運(yùn)行，碰到限位開(kāi)關(guān)會(huì)反向查找原點(diǎn)。找到原點(diǎn)后以Creep速度反向爬行，直到離開(kāi)原點(diǎn)）為例，抓取的圖形如下。
⊙總線驅(qū)動(dòng)器回零：查閱驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)，選擇驅(qū)動(dòng)器支持的回零模式。
這里以模式19為例，回零啟動(dòng)時(shí)，原點(diǎn)信號(hào)為0，以回零高速(50units/s)正向回零運(yùn)行；當(dāng)原點(diǎn)信號(hào)為1時(shí)以回零低速Creep(20units/s)反向爬行；再次遇到下降沿將停機(jī),回零完成。
EtherCAT驅(qū)動(dòng)器與控制器回零例程演示。
完整代碼獲取地址
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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT驅(qū)動(dòng)器回零與控制器回零 ：EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開(kāi)發(fā)（九），就分享到這里。
更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“ 正運(yùn)動(dòng)小助手 ”公眾號(hào)，需要相關(guān)開(kāi)發(fā)環(huán)境與例程代碼，請(qǐng)咨詢正運(yùn)動(dòng)技術(shù)銷售工程師：400-089-8936。
本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國(guó)智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來(lái)源。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。 主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。
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