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市場應用背景
點膠通過使用不同類型的粘合劑，實現(xiàn)產(chǎn)品的密封、絕緣、導熱和耐腐蝕等作用，廣泛應用于各種產(chǎn)品的制造。在點膠加工生產(chǎn)中，通過檢測膠水的寬度、點膠位置和膠路連續(xù)性等，可確保產(chǎn)品性能的可靠性和穩(wěn)定性。
在現(xiàn)實生產(chǎn)過程中，點膠的加工精度時常受到執(zhí)行機構物理特性、環(huán)境因素、材料特性等多種因素的影響，點膠過程中可能會出現(xiàn)偶發(fā)性點膠失誤，如溢膠、斷膠等缺陷，影響產(chǎn)品的點膠質(zhì)量。 需 通過進行測量膠水的最大寬度、最小寬度和平均寬度等參數(shù)來管控，從而降低次品率，防止不良品流通到下一步加工工序當中和減少不必要的成本支出，提高企業(yè)的生產(chǎn)效率、品質(zhì)和經(jīng)濟效益。
傳統(tǒng)膠路檢測方法的局限性：
在傳統(tǒng)的膠路檢測中，通常采用人工方式，主要依賴于操作員的主觀判斷和目視檢查，導致檢測結果一致性不高、效率低，難以適應高速生產(chǎn)線，并因長時間勞動導致視力疲勞，增加漏檢或錯檢風險，影響批量生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定性。
正運動技術解決方案:
正運動技術針對以上行業(yè)痛點，推出了基于VPLC7系列機器視覺運動控制一體機的應用解決方案，方案使用RTVision視覺處理指令 ，可檢測膠水的膠寬、點膠位置及膠路連續(xù)性，有效提升生產(chǎn)效率、精度及產(chǎn)品品質(zhì) ，可實時反饋給下位機構，進行剔除不良品，實現(xiàn)完整的點膠加工組件周期控制 ，適用于含熒光劑的 UV膠 和其他有色膠水的膠路檢測與控制。
VPLC7系列機器視覺運動控制一體機同時還支持CAD導圖、速度前瞻、PSO、PWM及多種插補功能（直線、圓弧、連續(xù)軌跡、空間插補），優(yōu)化點膠路徑規(guī)劃和控制膠點穩(wěn)定輸出大小，確保單/雙工位點膠加工的平滑性和穩(wěn)定性，以及進一步簡化了其在各種不同點膠工藝流程或生產(chǎn)制造環(huán)境中一體化集成“視覺+運控”項目開發(fā)，特別適合大批量生產(chǎn)和高速高精的點膠加工環(huán)境。
一、機器視覺運動控制一體機在點膠膠路檢測的解決方案
自動點膠+視覺檢測工藝流程示意圖
傳統(tǒng)膠路檢測解決方案痛點
正運動膠路檢測解決方案設計
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20DI：接原點、限位等傳感器，以及開關信號、編碼器等
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20DO：高速輸出口接工業(yè)相機的硬觸發(fā)輸入和 點膠閥
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EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅(qū)動器，控制其它軸運動
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4路單端脈沖輸出：接脈沖驅(qū)動器，控制傳送帶
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RS232通訊接口：接光源控制器
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EtherNET接口：千兆網(wǎng)口，接支持 Gige 協(xié)議的面陣相機，實現(xiàn)視覺定位、檢測應用
1、運動控制與機器視覺實現(xiàn)過程
（1）運動控制
通過計算分析編碼器位置，實時監(jiān)測產(chǎn)品在皮帶線上的運行速度，進行傳動帶上產(chǎn)品坐標偏移計算，這樣產(chǎn)品移動時也能確定產(chǎn)品位置，最后通過位置同步跟隨功能，系統(tǒng)能夠持續(xù)調(diào)整機器人的抓料位置，以同步于傳送帶上產(chǎn)品的實時軌跡位置，準確地抓取合格或不合格產(chǎn)品至相應的料盒。
（2）機器視覺
膠路正常
膠路存在斷膠、點膠不均勻的問題
因點膠之前已進行一次視覺定位，視覺檢測部分主要是進行圖像預處理，提取產(chǎn)品點膠的區(qū)域輪廓，創(chuàng)建出點膠檢測模板，然后再基于輪廓缺陷測量器的，沿著膠路生成測量子區(qū)域，接著再設置理想寬度、位置偏移范圍、寬度偏移范圍、檢測極性等參數(shù)，之后在每個子區(qū)域內(nèi)進行測量對應的點對，最后并根據(jù)點對間距進行判定，輸出NG/OK的信號給下料執(zhí)行機構。
2、膠路檢測工藝流程
3、解決方案硬件配置
4、方案核心應用優(yōu)勢
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提高膠路檢測精度與生產(chǎn)效率，并降低操作成本
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提供簡單易用的視覺點膠開發(fā)調(diào)試軟件，來簡化參數(shù)設置和編程過程
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軟件接口 API接口開放，方便二次軟件快速開發(fā)，集成和定制
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結合視覺與運動控制，無需額外配置工控機，從而節(jié)約成本并減少安裝空間
二、VPLC7系列機器視覺運動控制一體機
面向高速高精、專機系統(tǒng)及中大型產(chǎn)線提供一站式機器視覺運動控制解決方案
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基于x86架構的EtherCAT總線視覺運動控制器，支持脫機運行，內(nèi)置豐富的視覺和運動控制功能，大幅簡化配置流程
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核內(nèi)數(shù)據(jù)交互速度快，顯著降低時間和成本投入，提高項目實施效率
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安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，能與其他控制單元部件（如伺服驅(qū)動器、傳感器等）無縫集成
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提供一體化開放式IPC形態(tài)的實時軟控制器/軟PLC集成的視覺+運動控制解決方案
正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎技術的研究，是國內(nèi)工控領域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業(yè)。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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