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ZMC408CE硬件介紹
ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應(yīng)用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。
ZMC408CE支持8軸運動控制，最多可擴展至32軸，支持直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨等功能。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC 上位機 API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE支持8軸運動控制，可采用脈沖軸（帶編碼器反饋）或EtherCAT總線軸，通用IO包含24路輸入口和16路輸出口，部分IO為高速IO，模擬量AD/DA各兩路，EtherCAT最快125us的刷新周期。
ZMC408CE支持8個通道的硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出，還支持8通道PWM輸出，對應(yīng)的輸出口為OUT0-7，支持8個通道同時觸發(fā)硬件比較輸出。
ZMC408CE視頻介紹
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PCIE464M硬件介紹
PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。
用戶可直接將PCIE464M嵌入標準PC機實現(xiàn)高性能的EtherCAT運動控制功能，實現(xiàn)高精多軸同步控制，EtherCAT控制周期最小可達100us！
PCIE464M內(nèi)置多路高速IO輸入輸出，可滿足用戶的多樣化高速IO應(yīng)用需求，如：高速色標鎖存、高速PWM、多維位置比較輸出PSO、視覺飛拍、速度前瞻、編碼器位置檢測等應(yīng)用。
PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實現(xiàn)IPC形態(tài)的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。
PCIE464M視頻介紹
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PT指令與PVT指令
1. PT運動介紹
PT（Position-Time）運動：是一種單位時間內(nèi)的運動位置控制技術(shù)，主要用于控制步進電機和伺服電機等運動設(shè)備在設(shè)定時間內(nèi)實現(xiàn)精確的軸位置控制。位置跟時間參數(shù)一般是PC每個周期計算好對應(yīng)的坐標，然后傳給控制器。
PT算法：在用戶定義的“位置和時間”點之間，PT算法計算出一個合適的速度曲線。PT算法保證控制卡的軌跡計算符合每一個已知的點和時間。分段速度簡單的由位置和時間的差分計算出來。
PT運動適用場景：適用于近距離的點位運動或低速度的運動。它是非常簡單的算法，需要很少的計算量，因此計算速度很快。在低性能的運動系統(tǒng)中很受歡迎。但如果點之間間隔太大，那么運動將會很粗糙，因為每一段的加速度將會顯得不連續(xù)。
PT運動為保證設(shè)定的單位時間內(nèi)達到規(guī)劃的目標位置，控制器自動生成相應(yīng)的加速度、速度曲線規(guī)劃。如果在極短時間內(nèi)運動大距離，脈沖頻率會過高，導(dǎo)致電機堵轉(zhuǎn)。建議分解成小段，重復(fù)發(fā)送，連續(xù)的多個周期PT運動時, 速度會自動均勻。
2.PVT運動介紹
PVT（Position-Velocity-Time）運動：是一種基于位置、速度和時間的綜合控制方法，通過協(xié)調(diào)這三個方面的參數(shù)，實現(xiàn)對運動系統(tǒng)的精準控制。PVT在一段時間內(nèi)驅(qū)動電機運動設(shè)置的距離，可以指定結(jié)束速度，小段內(nèi)速度會自動根據(jù)前面的速度與結(jié)束速度來自動規(guī)劃，盡可能連續(xù)。位置、速度跟時間參數(shù)一般是PC每個周期計算好對應(yīng)的坐標，然后傳給控制器。
PVT算法：在用戶定義的“位置/速度/時間”點之間，PVT算法計算出合適的Jerk參數(shù)（加加速度，非恒定加速度）。這個算法保證軌跡計算合符每個已知點的位置、速度和時間。
PVT模式算法適用場景：PVT算法對于平滑軌跡和軌跡跟蹤非常有效。位置軌跡點可以間隔很近，也可以間隔很大。比如說對于復(fù)雜的路徑，點位需要間隔很近；對于簡單的路徑，點位可以間隔很大。PVT可以手動指定點位置，但是要確定好每個點的合適速度值。
3.正運動的PT指令與PVT指令
相關(guān)的指令說明可以打開RTSys軟件，點擊軟件右上角的【幫助文檔】，選擇RTBasic編程手冊，在第七章的7.3節(jié)特殊運動指令章節(jié)進行查看。
ZBasic快速驗證自定義軌跡規(guī)劃指令MOVE_PTABS
1.MOVE_PTABS指令的介紹。
注意距離參數(shù)dis的單位不是脈沖數(shù)，dis*units才表示具體的脈沖數(shù)。
時間參數(shù)ticks的單位是伺服周期，控制器的伺服周期可以通過RTSys軟件的在線命令輸入?*max進行打印。
如下圖SERVO_PERIOD:1000 min:500 max:4000表示當前控制器的伺服周期是1000us，伺服周期的可調(diào)范圍是500us到4000us。
控制器伺服周期可以通過在線命令發(fā)送SERVO_PERIOD=500把伺服周期設(shè)置成500us，控制器斷電重啟后生效。
2.如何通過move_ptabs指令來封裝接口來實現(xiàn)單軸Sin曲線的位置規(guī)劃。
（1）接口詳情
'主函數(shù)邏輯
'軸參數(shù)初始化
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
MPOS=0,0,0
UNITS=100,100,100
MAX_SPEED=10000000,10000000,10000000
'停止線程和軸運動
STOPTASK 1
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
'清除控制器報警
DATUM(0)
'開始軌跡規(guī)劃
'單軸Sin曲線，振幅10，周期100個SERVO_PERIOD，初相角 0°
Runtask 1,MySingleAxisSin(0,10,Pi/50,0)
END
'/**********************************************************************
'函數(shù)功能：單軸sin函數(shù)的軌跡
'函數(shù)模型：y=Amp*sin(Rad*x+Ipa)
' 輸 入 ：Amp(振幅)、Rad(角速度ω，弧度制)、Ipa(初相角φ，弧度制)
' 輸 入 ：AxisNum(運動的軸)
' 輸 出 ：
' 備 注 ：周期=2*Pi/Rad*10（控制周期）
'**********************************************************************/
GLOBAL SUB MySingleAxisSin(AxisNum,Amp,Rad,Ipa)
LOCAL lvTime
lvTime=0
'選擇要運動的軸
BASE(AxisNum)
WHILE 1
'通過PT運動下發(fā)運動指令
MOVE_PTABS(10,Amp*SIN(Rad*lvTime+Ipa))
lvTime=lvTime+1
DELAY(1)
WEND
ENDSUB
（2）測試結(jié)果
3.如何通過move_ptabs指令來封裝接口實現(xiàn)多軸的Sin曲線的位置規(guī)劃。
（1）接口詳情
'主函數(shù)邏輯
'軸參數(shù)初始化
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
MPOS=0,0,0
UNITS=100,100,100
MAX_SPEED=10000000,10000000,10000000
'停止線程和軸運動
STOPTASK 1
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
'清除控制器報警
DATUM(0)
'開始軌跡規(guī)劃
'多軸的Sin曲線規(guī)劃
Runtask 1,MyMultAxisSin(10,Pi/50,0,10,Pi/100,0,10,Pi/200,0)
END
'/**********************************************************************
'函數(shù)功能：0、1、2軸的3軸sin函數(shù)的軌跡
'函數(shù)模型：y1=A1mp*sin(Rad1*x+Ipa1)
' ：y2=A2mp*sin(Rad2*x+Ipa2)
' ：y3=A3mp*sin(Rad3*x+Ipa3)
' 輸 入 ：Amp(振幅)、Rad(角速度ω，弧度制)、Ipa(初相角φ，弧度制)
' 輸 出 ：
' 備 注 ：周期=2*Pi/Rad*10（控制周期）
'**********************************************************************/
GLOBAL SUB MyMultAxisSin(Amp1,Rad1,Ipa1,Amp2,Rad2,Ipa2,Amp3,Rad3,Ipa3)
LOCAL lvTime
lvTime=0
'選擇要運動的軸
BASE(0,1,2)
WHILE 1
MOVE_PTABS(10,Amp1*SIN(Rad1*lvTime+Ipa1),Amp2*SIN(Rad2*lvTime+Ipa2),Amp3*SIN(Rad3*lvTime+Ipa3))\
lvTime=lvTime+1
DELAY(1)
WEND
ENDSUB
（2）測試結(jié)果
4.如何在move_ptabs指令后插入move_op指令來實現(xiàn)運動中對輸出口的操作。
（1）假設(shè)需要在每執(zhí)行Spasce個周期就需要操作一下輸出口0，接口詳情如下。
'主函數(shù)邏輯
'軸參數(shù)初始化
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
MPOS=0,0,0
UNITS=100,100,100
MAX_SPEED=10000000,10000000,10000000
'停止線程和軸運動
STOPTASK 1
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
'清除控制器報警
DATUM(0)
'開始軌跡規(guī)劃
'單在Sin曲線軌跡規(guī)劃插入對輸出口的操作指令
MySingleAxisSinOP(0,10,Pi/50,0,0.25)
END
'/**********************************************************************
'函數(shù)功能：單軸sin函數(shù)的軌跡+MOVE_OP
'函數(shù)模型：y=Amp*sin(Rad*x+Ipa)
' 輸 入 ：Amp(振幅)、Rad(角速度ω，弧度制)、Ipa(初相角φ，弧度制)
' 輸 入 ：AxisNum(運動的軸)，Space（間隔多少個周期操作一下輸出口）
' 輸 出 ：
' 備 注 ：周期=2*Pi/Rad*10（控制周期）
'**********************************************************************/
GLOBAL SUB MySingleAxisSinOP(AxisNum,Amp,Rad,Ipa,Space)
LOCAL lvTime,lvOpFlag
lvTime=0
lvOpFlag=0
MOVE_OP(0,OFF)
WHILE 1
MOVE_PTABS(10,Amp*SIN(Rad*lvTime+Ipa))
'檢測是否執(zhí)行到Space個周期，執(zhí)行到需要打開/關(guān)閉輸出口
IF lvTime MOD(Space*2*Pi/Rad) = 0THEN
IF lvOpFlag=1 THEN
MOVE_OP(0,OFF)
lvOpFlag=0
ELSE
MOVE_OP(0,ON)
lvOpFlag=1
ENDIF
ENDIF
lvTime=lvTime+1
DELAY(1)
WEND
ENDSUB
（2）測試結(jié)果
5.如何通過硬件定時器對輸出口進行操作。
（1）硬件定時器指令介紹
MOVE_HWTIMER(mode, cyclonetime, optime, reptimes, opstate, opnum )
①mode：0-停止硬件定時器，1-動態(tài)修改參數(shù)（不修改啟動設(shè)置），2-啟動（啟動后不可重復(fù)開啟）
②cyclonetime：周期時間，us單位
③optime：有效時間，us單位
④reptimes：重復(fù)次數(shù)，啟動模式，reptimes =0時，軟關(guān)閉HW_TIMER，原來的脈沖沒有完成的，會繼續(xù)輸出完成；-1時無限輸出，除非主動關(guān)閉
⑤opstate：輸出缺省狀態(tài)，輸出口變?yōu)榉谴藸顟B(tài)后開始計時（輸出口初始狀態(tài)OFF。一般此參數(shù)設(shè)為OFF，將輸出口變?yōu)镺N狀態(tài)后開始計時）
⑥opnum：輸出口編號，必須能硬件比較輸出的口。
（2）測試代碼詳情
'主函數(shù)邏輯
'軸參數(shù)初始化
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
MPOS=0,0,0
UNITS=100,100,100
MAX_SPEED=10000000,10000000,10000000
'停止線程和軸運動
STOPTASK 1
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
'清除控制器報警
DATUM(0)
'開始軌跡規(guī)劃
'單在Sin曲線軌跡規(guī)劃插入對輸出口的操作指令
MySingleAxisSinOP(0,10,Pi/50,0,0.25)
END
'/******************************************************************************
'函數(shù)功能：單軸sin函數(shù)的軌跡+輸出口多次輸出
'函數(shù)模型：y=10*sin(Pi/50*x+0)
' 輸 入 ：AxisNum(運動的軸)
' 輸 出 ：
'具體需求：要求Sin函數(shù)每隔0.5個周期打開一次輸出口,并且輸出口的以脈沖的形式輸出4個脈沖
'******************************************************************************/
GLOBAL SUB MySingSinOP_HwTime(AxisNum)
LOCAL lvTime,Space
lvTime=0
Space=0.5
BASE(AxisNum)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVE_HWTIMER(0, 60000, 30000, 4, OFF, 0)
MOVE_HWTIMER(2, 60000, 30000, 4, OFF, 0)
WHILE 1
MOVE_PTABS(10,10*SIN(PI*lvTime/50+0))
'檢測是否執(zhí)行到Space個周期，執(zhí)行到需要打開/關(guān)閉輸出口,mod是求余指令
IF lvTime MOD (50) = 0THEN
MOVE_OP(0,ON)
ENDIF
lvTime=lvTime+1
DELAY(1)
WEND
ENDSUB
（3）測試結(jié)果
Qt進行自定義軌跡規(guī)劃的算法驗證
1.新建QT項目，并添加正運動的動態(tài)庫到項目里面。
（1）新建Qt項目。
圖2-1 新建Qt項目
圖2-2 選擇Qt編譯套件(kits)
圖2-3 選擇基類
（2）將函數(shù)庫相關(guān)的文件復(fù)制到新建的項目中。
圖2-4 庫文件復(fù)制
（3）向新建的項目里面添加函數(shù)庫的靜態(tài)庫。（zmotion.lib）
圖2-5 添加函數(shù)庫1
圖2-6 添加函數(shù)庫2
圖2-7 添加函數(shù)庫3
（4）添加函數(shù)庫相關(guān)的頭文件到項目中。
圖2-8 添加頭文件1
（5）聲明相關(guān)頭文件，并定義連接句柄。
2. 正運動動態(tài)庫相關(guān)接口說明。
（1）運動PC函數(shù)庫編程手冊所在路徑。
（2）上位機如何連接控制器。
（3）上位機如何下發(fā)自定義的軌跡規(guī)劃參數(shù)。
3. Qt自定義軌跡規(guī)劃案例講解。
（1）案例Ui講解。
該例程除了可以下發(fā)Sin曲線的軌跡外，還可以按照設(shè)定的角度間隔操作輸出口輸出，打開輸出口后硬件定時器將生效，會按照設(shè)定的周期去重復(fù)操作輸出口，重復(fù)操作輸出口的次數(shù)及界面上的脈沖持續(xù)個數(shù)。
（2）案例代碼講解。
①連接控制器。
//連接控制器
void MainWindow::on_LinkButton_clicked()
{
int err=0;
if(g_handle == NULL)
{
QString ControllerIp = ui->IPcomboBox->currentText();
QByteArray IpStr = ControllerIp.toLocal8Bit();
err = ZAux_OpenEth(IpStr.data(),&g_handle);
if(err!=0)
{
QMessageBox::about(this, "提示","連接失敗請確認IP正確！");
}
}
else
{
QMessageBox::about(this, "提示", "句柄非空請先斷開鏈接！");
}
}
②啟動自定義軌跡規(guī)劃算法測試。
//點擊啟動按鈕，如果條件滿足講會講標志位RunFlag設(shè)置為從而觸發(fā)定時器下發(fā)自定義的軌跡
void MainWindow::on_StartRun_clicked()
{
if(g_handle!=0)
{
if(RunFlag==0)
{
//初始化軸參數(shù)
//例程為方便測試，直接把規(guī)劃位置DPOS清空
ZAux_Direct_SetDpos(g_handle,0,0);
//例程為方便測試，直接把編碼器位置MPOS清空
ZAux_Direct_SetMpos(g_handle,0,0);
ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,0,1000);
//關(guān)閉硬件定時器
ZAux_Direct_HwTimer(g_handle,0,10000,5000,1,0,0);
//啟動硬件定時器功能，脈沖周期是50ms,高電平持續(xù)時間是25ms
ZAux_Direct_HwTimer(g_handle,2,50000,25000,ui->PluseNum->text().toInt(),0,0);
//啟動自定義軌跡規(guī)劃算法測試
CurAanle=0;
RunFlag=1;
}
else
{
QMessageBox::about(this, "提示", "運行中請先停止");
}
}
}
//定時器的超時服務(wù)子函數(shù)
void MainWindow::MyTimeOut()
{
if(g_handle!=NULL)
{
//如果啟動條件滿足則開始下發(fā)運動指令
if(RunFlag==1)
{
int AxisList[1]={0}; //軸列表
uint32 TicksList[1]={10}; //時間列表
float PosList[1]={0}; //位置列表
float OpCycTime=0; //操作輸出口的周期時間
int RemainBuff=0; //剩余緩沖器
int A = ui->ParaAmp->text().toInt(); //更新Sin曲線的振幅
double Rad = qDegreesToRadians(ui->ParaRad->text().toDouble());//更新Sin曲線的角速度
double Ipa = qDegreesToRadians(ui->ParaIpa->text().toDouble());//更新Sin曲線的初相角
OpCycTime = (2*M_PI/Rad*(ui->Angle->text().toInt()/360.0));
//獲取剩余軸緩沖器數(shù)目
ZAux_Direct_GetRemain_Buffer(g_handle,0,&RemainBuff);
//如果剩余緩沖器夠下發(fā)新的運動指令
if(RemainBuff>10)
{
for(int i=0;i<10;i++)
{
// 計算正弦值
PosList[0] = A*qSin(Rad*CurAanle+Ipa);
//下發(fā)正弦曲線
ZAux_Direct_MultiMovePtAbs(g_handle,1,1,AxisList,TicksList,PosList);
//如果到達打開輸出口的角度，則下發(fā)打開輸出口的指令
if(((int)(CurAanle/OpCycTime))*OpCycTime==CurAanle)
{
ZAux_Direct_MoveOp(g_handle,0,0,1);
}
CurAanle=CurAanle+1;
}
}
}
}
}
（3）通過RTSys的示波器功能接口自定義軌跡的運動效果。
完整代碼獲取地址
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本次，正運動技術(shù)EtherCAT運動控制器PT/PVT實現(xiàn)用戶自定義軌跡規(guī)劃，就分享到這里。
更多精彩內(nèi)容請關(guān)注“ 正運動小助手 ”公眾號，需要相關(guān)開發(fā)環(huán)境與例程代碼，請咨詢正運動技術(shù)銷售工程師。
本文由正運動技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國智能制造水平。文章版權(quán)歸正運動技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請注明文章來源。
正運動技術(shù)專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術(shù)和實時工控軟件平臺技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等 。
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