EIO24088-V2及EIO16084擴(kuò)展模塊配合正運(yùn)動(dòng)的主站控制器的使用分為三步。第一步：進(jìn)行硬件接線；第二步：總線初始化建立EtherCAT通訊連接，初始化中需要對(duì)擴(kuò)展的軸資源和IO資源的進(jìn)行映射防止與控制器的資源產(chǎn)生沖突；第三步：通過相應(yīng)指令讀寫IO及控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

今天正運(yùn)動(dòng)小助手給大家分享一下EIO24088-V2及EIO16084如何用RTSys總線進(jìn)行配置和使用。

EIO24088-V2擴(kuò)展模塊硬件介紹

EIO24088-V2總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時(shí)候，控制器可通過EtherCAT總線連接多個(gè)EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展�？刂破骺赏ㄟ^映射編號(hào)直接訪問EIO24088-V2的IO資源和軸資源。

• 支持8個(gè)脈沖軸進(jìn)行擴(kuò)展；

• 支持?jǐn)U展24路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出，每個(gè)脈沖軸另外各有1路數(shù)字量輸入和1路數(shù)字量輸出可供配置；

• 脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖輸出；

• 每軸最大輸出脈沖頻率10MHz；

• 脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達(dá)300mA，可直接驅(qū)動(dòng)部分電磁閥。

應(yīng)用框圖如下所示：

EIO16084擴(kuò)展模塊硬件介紹

EIO16084總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，當(dāng)數(shù)字IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時(shí)候，控制器可通過EtherCAT總線連接多個(gè)EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展�？刂破骺赏ㄟ^映射編號(hào)直接訪問EIO16084的IO資源和軸資源。

• 支持4個(gè)脈沖軸擴(kuò)展；

• 支持?jǐn)U展16路數(shù)字量輸入和8路數(shù)字量輸出，每個(gè)脈沖軸另外各有2路數(shù)字量輸入和2路數(shù)字量輸入可供配置；

• 脈沖輸出模式為方向/脈沖或雙脈沖；

• 每軸最大輸出脈沖頻率10MHz；

• 脈沖軸以外的輸出口最大輸出電流達(dá)300mA，可直接驅(qū)動(dòng)部分電磁閥。

應(yīng)用框圖如下所示：

一、接口說明

1、EtherCAT總線通訊接口的接線

EIO24088-V2帶兩個(gè)EtherCAT總線接口，接線時(shí)注意EtherCAT IN連接主控制器或上級(jí)模塊，EtherCAT OUT連接下一級(jí)擴(kuò)展板，IN和OUT口不可混用。

2、通用輸入口

EIO24088-V2帶24個(gè)通用輸入口，輸入口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號(hào)才能通過控制器端操作。通用輸入口IN的內(nèi)部電路參考圖如下，輸入口參數(shù)參見下表。

通用輸入口IN的內(nèi)部電路參考圖：

輸入口參數(shù)說明：

3、通用輸出口

EIO24088-V2帶8個(gè)通用輸出口，輸出口需要先使用NODE_IO指令配置IO地址編號(hào)后才能通過控制器端操作（NODE_IO指令使用一次便可配置好輸入和輸出）。通用輸出口OUT的內(nèi)部電路參考圖如下，輸出口參數(shù)參見下表。

通用輸出口OUT的內(nèi)部電路參考圖：

輸出口參數(shù)說明：

4、軸接口

EIO24088-V2的軸接口有8個(gè)，采用DB26針腳，軸接口包含差分脈沖輸入信號(hào)和差分編碼器輸入信號(hào)，同時(shí)有一路通用輸入口和一路通用輸出口（EIO16084有兩路通用輸入口和兩路通用輸出信號(hào)）。

針腳定義說明：

可以通過數(shù)據(jù)字典中的6013h配置EIO擴(kuò)展板直接使能與告警，缺省不使用，需要主控制器來操作。

二、總線接線參考

EIO24088-V2擴(kuò)展模塊接線規(guī)則：EIO24088-V2可接到EtherCAT總線上的任意節(jié)點(diǎn)。

EIO24088-V2為總線上的一個(gè)設(shè)備節(jié)點(diǎn)，可接入8個(gè)脈沖型驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器按照AXIS 0到AXIS 7的順序依次編號(hào)，并且遵從總線上的驅(qū)動(dòng)器編號(hào)規(guī)則，需要進(jìn)行軸映射。

驅(qū)動(dòng)器的使能信號(hào)為脈沖接口內(nèi)的通用輸出口，直接通過主控制器的OP指令來使能，或使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典6013h中的BIT8為1后為即可自動(dòng)使能，主控制器無法直接控制對(duì)應(yīng)的輸出口來使能，只需WDOG置1及對(duì)應(yīng)軸的AXIS_ENABLE置1即可。

注意：軸擴(kuò)展模塊的使用個(gè)數(shù)不是無限制的，參考控制器可擴(kuò)展的最大軸數(shù)。

ZMC432-V2本體有6個(gè)脈沖軸，通過EtherCAT擴(kuò)展了節(jié)點(diǎn)0、1、2、3四個(gè)總線軸，節(jié)點(diǎn)4八個(gè)總線轉(zhuǎn)脈沖軸。擴(kuò)展軸上的AXIS0-7（對(duì)應(yīng)下圖中驅(qū)動(dòng)器編號(hào)4-11）分別手動(dòng)映射為軸號(hào)10-17�？刂破鳌�EIO擴(kuò)展模塊和驅(qū)動(dòng)器的接線參考如下圖：

涉及的總線相關(guān)指令參數(shù)概念如下：

1、槽位號(hào)(slot)

槽位號(hào)是指控制器上總線接口的編號(hào)，缺省為0。當(dāng)控制器上有多個(gè)總線接口時(shí)，在線命令發(fā)送?*SLOT查看。

運(yùn)動(dòng)控制器支持單總線時(shí)，槽位號(hào)為0。

支持雙總線時(shí)，EtherCAT總線槽位號(hào)為0，RTEX總線槽位號(hào)為1。

2、設(shè)備號(hào)(node)

設(shè)備號(hào)是指一個(gè)槽位上連接的所有設(shè)備的編號(hào)，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)，可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。

3、驅(qū)動(dòng)器編號(hào)

控制器會(huì)自動(dòng)識(shí)別出槽位上的驅(qū)動(dòng)器，編號(hào)從0開始，按驅(qū)動(dòng)器在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)。

驅(qū)動(dòng)器編號(hào)與設(shè)備號(hào)不同，只給槽位上的驅(qū)動(dòng)器設(shè)備編號(hào)，其他設(shè)備忽略。

三、擴(kuò)展資源映射方法

EIO24088-V2或EIO16084擴(kuò)展模塊上有兩類資源需要映射，軸資源和IO資源。

1、IO映射

控制器上程序只需通過IO編號(hào)就可以訪問到擴(kuò)展模塊上的資源，EtherCAT總線擴(kuò)展模塊IO編號(hào)通過總線指令NODE_IO來設(shè)置，同時(shí)配置輸入和輸出。

IO映射時(shí)先查看控制器自身的最大IO編號(hào)(包括外部IO接口和脈沖軸內(nèi)的接口)，再使用指令設(shè)置。

若擴(kuò)展的IO與控制器自身IO編號(hào)重合，二者將同時(shí)起作用，所以IO映射的映射的編號(hào)在整個(gè)控制系統(tǒng)中均不得重復(fù)。

IO映射語法：

NODE_IO(slot,node)=iobase

slot：槽位號(hào)，0-缺省

node：設(shè)備編號(hào)，編號(hào)從0開始

iobase：映射IO起始編號(hào)，設(shè)置結(jié)果只會(huì)是8的倍數(shù)

示例：

NODE_IO(0,0)=32 '設(shè)置槽位0接口設(shè)備0的IO起始編號(hào)為32

若設(shè)備0為EIO24088-V2，按如上語法配置后，起始編號(hào)映射為32，該擴(kuò)展模塊上的輸入編號(hào)為外部自帶的24點(diǎn)+軸接口通用輸入8點(diǎn)，一共32點(diǎn)，范圍32-63，輸出編號(hào)為外部的8點(diǎn)+軸接口通用輸出8點(diǎn)，共16點(diǎn)，范圍32-47。

2、軸映射

擴(kuò)展模塊的軸使用前需要使用“AXIS_ADDRESS”指令映射軸號(hào)，軸映射也需要注意整個(gè)系統(tǒng)的軸號(hào)不得重復(fù)。EIO系列擴(kuò)展軸的映射與總線驅(qū)動(dòng)器的軸映射語法相同。

軸映射語法：

AXIS_ADDRESS(軸號(hào))=(槽位號(hào)<<16)+驅(qū)動(dòng)器編號(hào)+1

示例：

AXIS_ADDRESS(0)=(0<<16)+0+1 'EtherCAT總線上的第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)0，綁定為軸0 
AXIS_ADDRESS(1)=(0<<16)+1+1 'EtherCAT總線上的第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)1，綁定為軸1

若第一個(gè)節(jié)點(diǎn)是EIO24088-V2，那么這里的驅(qū)動(dòng)器編號(hào)0對(duì)應(yīng)連接在EIO24088-V2上的第一個(gè)總線轉(zhuǎn)脈沖型驅(qū)動(dòng)器。

四、總線初始化

EIO24088-V2擴(kuò)展模塊需要經(jīng)過總線初始化之后才能使用，下圖為總線初始化流程。

進(jìn)行總線初始化有兩種方式：

1.通過正運(yùn)動(dòng)提供的總線初始化腳本進(jìn)行初始化

2.找到RTSys的工程設(shè)置，打開啟動(dòng)軸配置及EtherCAT配置自行配置

先給大家介紹的是第一種通過總線初始化腳本進(jìn)行總線初始化，此初始化程序可用來初始化EtherCAT驅(qū)動(dòng)器和EtherCAT總線擴(kuò)展模塊，建立通訊連接（通用模板，適用于多種品牌的驅(qū)動(dòng)器），可找正運(yùn)動(dòng)廠商提供。

1、在RTSys或ZDevelop中新建一個(gè)工程

2、把總線初始化腳本添加至工程

3、設(shè)置初始化腳本的任務(wù)號(hào)

4、設(shè)置本地脈沖軸數(shù)和起始編號(hào)及總線軸的起始編號(hào)，不使用本地脈沖軸只使用總線軸可使用默認(rèn)配置（可根據(jù)實(shí)際使用情況修改參數(shù)），演示時(shí)使用了六個(gè)本地脈沖軸，ECAT總線連接了一個(gè)EIO24088-V2及兩個(gè)松下的驅(qū)動(dòng)器及一個(gè)臺(tái)達(dá)的驅(qū)動(dòng)器。

5、總線初始化模板程序：

'控制器最大軸數(shù)
TABLE(0)= SYS_ZFEATURE(0)
GLOBAL CONST ControlMaxAxis = TABLE(0)
'支持電機(jī)個(gè)數(shù)
TABLE(0)= SYS_ZFEATURE(1)
GLOBAL CONST RealAxisMax = TABLE(0)
'槽位號(hào)，（單總線控制器缺省0，具體查看硬件手冊(cè)）
GLOBAL CONST Bus_Slot = 0
'本地脈沖軸起始編號(hào)
GLOBAL CONST LocalAxis_Start = 11
'本地脈沖軸軸數(shù)量
GLOBAL CONST LocalAxis_Num = 2
'總線軸起始編號(hào)
GLOBAL CONST BusAxis_Start = 0
'總線驅(qū)動(dòng)器起始IOS
GLOBAL CONST BusStaraIoNum=128
'總線初始化狀態(tài) -1--未進(jìn)行 0--初始化錯(cuò)誤 1--初始化完成
GLOBAL ECAT_InitEnable
ECAT_InitEnable = -1
'延遲3秒，等待驅(qū)動(dòng)器上電，不同驅(qū)動(dòng)器自身上電時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)
DELAY(3000)
'? "總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"
ECAT_Init() '調(diào)用初始化函數(shù)
DIM ScanNum
'如果沒有掃描到在掃描4次
IF ECAT_InitEnable<>1 THEN    
    FOR ScanNum=0 to 3         
        ECAT_Init() '調(diào)用初始化函數(shù)        
        IF ECAT_InitEnable=1 THEN EXIT FOR    
    NEXT
ENDIF  
END
'/*************************************************************
'Description:    //總線軸初始化
'Input:        //
'Input:        //
'Input:        //
'Output:      // ECAT_InitEnable=ON -->初始化完成標(biāo)志
'Return:      // 
'*************************************************************/
GLOBAL SUB ECAT_Init()    
    LOCAL NodeSum_Num ,BusAxis_Num ,NodeAxis_Num '設(shè)備總數(shù)、總線軸總數(shù)、每個(gè)節(jié)點(diǎn)上的電機(jī)數(shù)    
    LOCAL Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias '驅(qū)動(dòng)廠商編號(hào)、驅(qū)動(dòng)設(shè)備編號(hào)、驅(qū)動(dòng)設(shè)備撥碼ID    
    local i,j    
    ? "總線通訊周期：",SERVO_PERIOD,"us"    
    RAPIDSTOP(2)    
    '初始化還原軸類型    
    FOR i = 0 TO ControlMaxAxis - 1        
    AXIS_ADDRESS(i) = 0        
    AXIS_ENABLE(i) = 0        
    ATYPE(i) = 0        
    WAIT IDLE(i)    
    NEXT    
    '本地軸重新映射    
    FOR i=0 TO LocalAxis_Num -1        
        AXIS_ADDRESS(LocalAxis_Start+i)= (-1<<16) + i  '將本地軸0-->i映射到軸20-->20+i        
        ATYPE(LocalAxis_Start+i)=0  '軸類型    
    NEXT    
    ECAT_InitEnable = -1    
    SYSTEM_ZSET = SYSTEM_ZSET OR 128    
    '掃描總線驅(qū)動(dòng)器    
    FOR i=0 to 3         
        SLOT_STOP(Bus_Slot)        
        DELAY(200)        
        SLOT_SCAN(Bus_Slot)        
        IF NODE_COUNT(Bus_Slot) THEN EXIT FOR        
        DELAY(1000)    
    NEXT    
    IF RETURN THEN        
        NodeSum_Num = NODE_COUNT(Bus_Slot)        
        ? "總線掃描成功，連接設(shè)備數(shù)：",NodeSum_Num        
        '總線軸總數(shù)，從0開始計(jì)數(shù)        
        BusAxis_Num = 0        
        FOR i = 0 TO NodeSum_Num - 1            
            NodeAxis_Num = NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,i) '讀取設(shè)備電機(jī)數(shù)            
            Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,i,0) '讀取驅(qū)動(dòng)器廠商            
            Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,i,1) '讀取設(shè)備編號(hào)            
            Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,i,3) '讀取設(shè)備撥碼ID            
            '軸設(shè)置                
            FOR j = 0 TO NodeAxis_Num - 1               
                AXIS_ADDRESS(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = BusAxis_Num + 1 '映射軸號(hào)                
                ATYPE(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = 65     '設(shè)置控制模式 65-位置 66-速度 67-轉(zhuǎn)矩 詳細(xì)參照AXISSTATUS                
                DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = 0 '驅(qū)動(dòng)器PDO設(shè)置,驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)設(shè)置-- -1 位置模式--0  速度模式--20+  力矩模式--30+                
                DISABLE_GROUP(BusAxis_Num+BusAxis_Start)   '每軸單獨(dú)分組                
                IF DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start)=4 OR DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start)=5 THEN                    
                    '設(shè)置總線驅(qū)動(dòng)器的起始IO地址                    
                    DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start) = BusStaraIoNum+8*(BusAxis_Num+BusAxis_Start)                    
                    '設(shè)置負(fù)限位                    
                    REV_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)                    
                    INVERT_IN(DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start),ON)                    
                    '設(shè)置正限位                    
                    FWD_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+1                    
                    INVERT_IN(DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+1,ON)                    
                    '設(shè)置原點(diǎn)                    
                    DATUM_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+2                    
                    INVERT_IN(DRIVE_IO (BusAxis_Num+BusAxis_Start)+2,ON)                
                    ELSEIF DRIVE_PROFILE(BusAxis_Num+BusAxis_Start)<4 THEN                    
                    IF REV_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start)>=BusStaraIoNum THEN                    
                        '取消設(shè)置負(fù)限位                    
                        REV_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = -1                    
                    ENDIF                    
                    IF FWD_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start)>=BusStaraIoNum THEN                        
                        '取消設(shè)置正限位                        
                        FWD_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = -1                    
                    ENDIF                    
                    IF DATUM_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start)>=BusStaraIoNum THEN                        
                        '取消設(shè)置原點(diǎn)                        
                        DATUM_IN(BusAxis_Num+BusAxis_Start) = -1                    
                    ENDIF                
            ENDIF                
            BusAxis_Num = BusAxis_Num + 1 '總線軸計(jì)數(shù)+1            
        NEXT            
        '正運(yùn)動(dòng)EIO24088-V2總線轉(zhuǎn)脈沖擴(kuò)展軸            
        IF  Drive_Vender = $41B AND Drive_Device = $1ab0 THEN                 
            local k                 
            for k=0 to 7                     
                SDO_WRITE(Bus_Slot,i,$6011+k*$800,0,5,7)      '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸ATYPE類型                    
                SDO_WRITE(Bus_Slot,i,$6012+k*$800,0,6,0)      '設(shè)置擴(kuò)展脈沖軸INVERT_STEP脈沖輸出模式                    
                NODE_IO(Bus_Slot,i) = 32 + 32*i        '設(shè)置24088上IO的起始映射地址                
            next             
        ENDIF        
    NEXT        
    ? "軸掃描映射完成，連接總線軸數(shù)：",BusAxis_Num        
    DELAY(100)        
    SLOT_START(Bus_Slot)       
    WA(3000) ' 延遲3秒，等待驅(qū)動(dòng)器時(shí)鐘同步，不同驅(qū)動(dòng)器時(shí)間不同，具體根據(jù)驅(qū)動(dòng)器調(diào)整延時(shí)        
    IF RETURN THEN             
        ? "開始清除驅(qū)動(dòng)器報(bào)警"            
        FOR i = BusAxis_Start TO  BusAxis_Start + BusAxis_Num - 1                
            BASE(i)                
            DRIVE_CLEAR(0)                
            WA(10)                
            DRIVE_CONTROLWORD(i) = 128 ' 伺服錯(cuò)誤清除                
            WA(10)                
            DRIVE_CONTROLWORD(i)=6 ' 伺服shutdown                 
            WA(10)                
            'DRIVE_CONTROLWORD(i)=7 ' 伺服disable voltage                
            'WA(10)                
            DRIVE_CONTROLWORD(i)=15 ' 伺服fault reset                
            WA(10)                
        NEXT            
        DELAY(100)              
        ? "控制器報(bào)警清除完成"            
        DATUM(0) ' 清除所有軸的錯(cuò)誤狀態(tài)。            
        DELAY(1000)            
        ?"開始伺服使能"            
        WDOG = 1            
        FOR i = BusAxis_Start TO  BusAxis_Start + BusAxis_Num - 1                
            AXIS_ENABLE(i) = 1            
        NEXT            
        ?"伺服使能完成"            
        ECAT_InitEnable = 1        
        ELSE            
        ?"總線開啟失敗"            
        ECAT_InitEnable = 0        
    ENDIF    
    ELSE        
        ?"總線掃描失敗"        
        ECAT_InitEnable = 0    
    ENDIF
ENDSUB

參考配置采用控制器依次連接一個(gè)EIO24088-V2擴(kuò)展模塊和兩個(gè)松下及一個(gè)臺(tái)達(dá)的EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器，采用以上初始化程序，成功建立通訊連接，控制器狀態(tài)窗口顯示當(dāng)前掃描連接的節(jié)點(diǎn)情況。

總線上的主站為控制器，控制器連接的第一個(gè)從站設(shè)備為EIO24088-V2擴(kuò)展模塊，第二個(gè)、第三個(gè)和第四個(gè)從站設(shè)備為EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器，可使用控制器的本地脈沖軸接口。總線上的驅(qū)動(dòng)設(shè)備映射軸號(hào)從0開始，EIO24088-V2擴(kuò)展模塊的AXIS 0-7接口上的脈沖驅(qū)動(dòng)器映射為軸號(hào)0-7，三個(gè)EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器映射為軸號(hào)8-10，本地軸從11開始，EIO24088-V2擴(kuò)展模塊的IO編號(hào)起始為32。

注意：映射的軸號(hào)和IO編號(hào)整個(gè)控制系統(tǒng)中不得重復(fù)，根據(jù)具體情況去選擇編號(hào)。

接下來給大家介紹第二種總線初始化配置的方法，通過RTSys的工程設(shè)置自行配置總線初始化腳本。

1、在RTSys中新建一個(gè)工程

2、打開EtherCAT配置。在工程視圖右鍵選擇工程設(shè)置，勾選軸配置及EtherCAT配置

3、掃描出要配置的總線節(jié)點(diǎn)

4、自行配置軸號(hào)及類型

（1）雙擊控制器打開控制器配置界面；

（2）選擇需要使用的本地脈沖軸數(shù)（此演示選擇兩個(gè)本地脈沖軸）；

（3）給本地脈沖軸重映射軸號(hào)；

（4）選擇本地脈沖軸的軸類型，根據(jù)使用情況自行選擇；

（5）對(duì)EtherCAT掃描到的總線軸進(jìn)行軸號(hào)映射；

（6）設(shè)置軸類型；

（7）根據(jù)使用情況選擇65/66/67（不同軸類型所需的PDO列表不同）；

（8）點(diǎn)擊應(yīng)用自動(dòng)生成Startup.bas總線配置文件。

此演示配置了兩個(gè)本地脈沖軸（軸號(hào)重映射成11，12），EIO24088-V2的八個(gè)總線轉(zhuǎn)脈沖軸（軸號(hào)映射成0-7），兩個(gè)松下總線伺服驅(qū)動(dòng)器及一個(gè)高創(chuàng)總線伺服驅(qū)動(dòng)器（軸號(hào)映射成8-10）。

5、進(jìn)行PDO設(shè)置，根據(jù)需求選擇

（1）選擇需要配置的節(jié)點(diǎn)（此演示是選擇EIO24088-V2）；

（2）選擇需要配置的軸（八個(gè)軸都需要配置）；

（3）進(jìn)行PDO設(shè)置（選擇0即可）；

（4）所有軸都配置完后點(diǎn)擊應(yīng)用保存配置。

在幫助文檔中可查詢各PDO設(shè)置的數(shù)據(jù)字典詳情，根據(jù)需求自行選擇。

6、把配置好的Startup.bas下載進(jìn)控制器進(jìn)行總線初始化

五、通過RTSys測(cè)試擴(kuò)展的資源

1、測(cè)試IO資源

在沒有IO設(shè)備的情況下，我們可以通過OUT和IN端口直接相連判斷IO的響應(yīng)情況，如下圖，測(cè)試EIO擴(kuò)展模塊的IO配置，將EIO的OUT2(映射編號(hào)34)端子連接到EIO24088-V2的IN8（映射編號(hào)40）上，操作OP(34)可見輸入口40收到信號(hào)。

測(cè)試IO資源也可通過打開工程設(shè)置的EtherCAT配置測(cè)試總線擴(kuò)展模塊的IO資源。

（1）打開EIO24088-V2的界面；

（2）打開EIO24088-V2的輸入輸出口；

（3）將總線擴(kuò)展EIO24088-V2上的OUT2和IN7相連，把OUT2打開后IN7也被置1說明IO正常。

2、測(cè)試脈沖軸

首先將對(duì)要測(cè)試的脈沖軸進(jìn)行映射（初始化中已映射不需要），如測(cè)試EIO24088-V2的軸1。

AXIS_ADDRESS(7)=(0<<16)+1+1 'EtherCAT總線上的第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器編號(hào)1，綁定為軸7

擴(kuò)展模塊的DRIVE_PROFILE配置為0，ATYPE設(shè)為65，但由于擴(kuò)展是總線轉(zhuǎn)脈沖型驅(qū)動(dòng)器，軸類型并不是65，真實(shí)軸類型的配置使用SDO指令配置數(shù)據(jù)字典6011h設(shè)置。

SDO指令配置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)：

例如：擴(kuò)展的脈沖軸的真實(shí)軸類型設(shè)置通過數(shù)據(jù)字典6011h設(shè)置，（參考下表的參數(shù)，按軸號(hào)依次設(shè)置，第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器加800h，其他參數(shù)同理）。

（1）輸入輸出：

（2）第一個(gè)擴(kuò)展模塊上第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器：

數(shù)據(jù)字典讀取語法：

SDO_READ (槽位號(hào), 設(shè)備編號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)TABLE位置)

SDO_READ_AXIS (軸號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)TABLE位置)

數(shù)據(jù)字典寫入語法：

SDO_WRITE (槽位號(hào), 設(shè)備編號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)

SDO_WRITE_AXIS (軸號(hào), 數(shù)據(jù)字典編號(hào), 數(shù)據(jù)字典子編號(hào), 數(shù)據(jù)類型, 寫入數(shù)據(jù)值)

數(shù)據(jù)字典讀寫示例：

讀寫處于節(jié)點(diǎn)0的EIO24088-V2的軸1的軸類型。

SDO_WRITE(0, 0, $6011 + 1 * $800, 0, 5, 7) '設(shè)置EIO24088-V2的軸1的軸類型為7 
SDO_READ(0, 0, $6011 + 1 * $800, 0, 5, -1) '將軸1的軸類型數(shù)據(jù)打印出來

確認(rèn)好軸類型、脈沖模式，測(cè)試時(shí)先將UNITS（脈沖當(dāng)量）、SPEED（運(yùn)行速度）、ACCEL（加速度）、DECEL（減速度）設(shè)置小一些保證安全，若設(shè)置為自動(dòng)使能（通過6013H的BIT8設(shè)置）檢查軸使能（AXIS_ENABLE）是否置1，手動(dòng)使能則需軸使能（AXIS_ENABLE）及對(duì)應(yīng)軸使能輸出口置1。

發(fā)送運(yùn)動(dòng)指令看電機(jī)是否正常運(yùn)動(dòng)（看DPOS和MPOS是否變化），后續(xù)再根據(jù)驅(qū)動(dòng)器移動(dòng)1mm或轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的脈沖數(shù)填入U(xiǎn)NITS，此時(shí)MOVE(1)即為移動(dòng)1mm或轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，SPEED的單位為mm/s或r/s。

注意：

如果手動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)軸不移動(dòng)但DPOS（指令位置）與MPOS（編碼器反饋位置）在變化說明軸有移動(dòng)但移動(dòng)距離太短肉眼看不出來，可適當(dāng)增加UNITS后再移動(dòng)。

如果出現(xiàn)手動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)軸只能向一個(gè)方向移動(dòng)則需檢查驅(qū)動(dòng)器的軸類型及脈沖模式（通過驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)或其軟件知曉）和6011H及6012H中設(shè)置的軸類型和脈沖模式是否匹配，檢查接線是否松動(dòng)。

也可通過打開工程設(shè)置中的軸配置及EtherCAT配置測(cè)試總線擴(kuò)展模塊的總線轉(zhuǎn)脈沖軸。

（1）選擇需要測(cè)試的軸；

（2）設(shè)置合適的軸參數(shù)；

（3）自動(dòng)同步軸參數(shù)；

（4）打開軸使能；

（5）通過正向運(yùn)動(dòng)或反向運(yùn)動(dòng)進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)測(cè)試軸是否正常。

教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088-V2及EIO16084的使用（一）：RTSys總線配置與使用查看。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)8軸/4軸的EtherCAT軸模塊EIO24088-V2及EIO16084的使用（一）：RTSys總線配置與使用，就分享到這里。

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