ZMC408CE是正運(yùn)動(dòng)推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤(pán)等通訊接口，ZMC系列運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場(chǎng)合。
ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機(jī)API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
ZMC408CE硬件功能特性： 1.支持8軸運(yùn)動(dòng)控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；
2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；
3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補(bǔ)；
4.高性能處理器，提升運(yùn)算速度、響應(yīng)時(shí)間和掃描周期等；
5.一維/二維/三維、多通道視覺(jué)飛拍，高速高精；
6.位置同步輸出PSO，連續(xù)軌跡加工中對(duì)精密點(diǎn)膠膠量控制和激光能量控制等；
7.多軸同步控制，多坐標(biāo)系獨(dú)立控制等；
8.直線插補(bǔ)、任意空間圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、樣條插補(bǔ)等；
9.應(yīng)用靈活，可PC上位機(jī)開(kāi)發(fā)，也可脫機(jī)獨(dú)立運(yùn)行；
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PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，具有多項(xiàng)實(shí)時(shí)和高精度運(yùn)動(dòng)控制控制功能。
PCIE464M運(yùn)動(dòng)控制卡上自帶16進(jìn)16出，第三方圖像處理工控機(jī)或PC無(wú)需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實(shí)現(xiàn)IPC形態(tài)的機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)，簡(jiǎn)化硬件架構(gòu)，節(jié)省成本，軟硬件一體化。
PCIE464M硬件功能特性： 1.可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器；
2.聯(lián)動(dòng)軸數(shù)最高可達(dá)16軸，運(yùn)動(dòng)周期最小為100μs；
3.標(biāo)配16進(jìn)16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；
4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺(jué)飛拍、連續(xù)軌跡插補(bǔ)等；
5.支持30+機(jī)械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；
6.支持掉電存儲(chǔ)和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機(jī)制；
7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；
8.具有一維、二維螺距補(bǔ)償控制，實(shí)現(xiàn)更高的加工精度；
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ECI2A18B 高性價(jià)比10軸運(yùn)動(dòng)控制卡 ECI2A18B是正運(yùn)動(dòng)推出的一款高性價(jià)比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡(luò)型運(yùn)動(dòng)控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設(shè)備連接和集成。安裝配置相對(duì)便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。
ECI2A18B控制卡最大可擴(kuò)展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能，包含多軸點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、電子凸輪，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)等，滿足多樣化的工業(yè)應(yīng)用需求。
ECI2A18B硬件功能特性： 1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運(yùn)動(dòng)控制；
2.支持1路專用的手輪輸入接口；
3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；
4.標(biāo)配24+12進(jìn)16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；
5.可支持RTSys+其他高級(jí)上位機(jī)編程語(yǔ)言的混合編程支持；
6.支持RTBasic多任務(wù)編程；
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???使用LabVIEW進(jìn)行項(xiàng)目開(kāi)發(fā)
1.找到廠家提供的光盤(pán)資料里面的LabVIEW的VI庫(kù)文件，路徑如下。
1）進(jìn)入廠商提供的光盤(pán)資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。
2）選擇“01PC函數(shù)庫(kù)V2.1”文件夾。
3）選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。
4）選擇“Labview”文件夾，里面有32位和64位的動(dòng)態(tài)庫(kù)和例程。
2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫(kù)文件復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。
1）找到解壓的VI庫(kù)文件夾（zaudll是32位的VI庫(kù)，64的VI庫(kù)是newZauxDll64）。
2）選中LabVIEW右擊打開(kāi)文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。
3）將整個(gè)VI庫(kù)文件夾直接復(fù)制放到user.lib該目錄，然后關(guān)閉LabVIEW軟件重新啟動(dòng)。
3.重新啟動(dòng)LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點(diǎn)擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫(kù)來(lái)找到添加的VI庫(kù)，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。
??? 例程相關(guān)函數(shù)說(shuō)明
PC函數(shù)手冊(cè)可在光盤(pán)資料查看，具體路徑如下。
??? 心跳檢測(cè)
1.控制器與上位機(jī)采用心跳檢測(cè)的優(yōu)勢(shì)主要體現(xiàn)在以下方面：
（1）實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)
通過(guò)檢測(cè)上位機(jī)與下位機(jī)的通信狀態(tài)，可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)上位機(jī)是否正常連接和通訊。一旦發(fā)現(xiàn)上位機(jī)掉線，系統(tǒng)可以及時(shí)采取相應(yīng)的應(yīng)對(duì)措施，避免因?yàn)榈艟�導(dǎo)致通訊中斷或數(shù)據(jù)丟失。
（2）系統(tǒng)穩(wěn)定性
上位機(jī)是控制系統(tǒng)的核心部分，掉線可能會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)失去控制。掉線檢測(cè)可以保障系統(tǒng)的穩(wěn)定性，及時(shí)發(fā)現(xiàn)掉線情況并進(jìn)行處理，保持系統(tǒng)正常運(yùn)行。
（3）數(shù)據(jù)完整性
上位機(jī)通常負(fù)責(zé)與用戶界面交互、數(shù)據(jù)處理和決策，數(shù)據(jù)的完整性對(duì)系統(tǒng)運(yùn)行至關(guān)重要。通過(guò)掉線檢測(cè)，系統(tǒng)可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)掉線情況，保證數(shù)據(jù)的完整性和準(zhǔn)確性。
（4）故障診斷
掉線檢測(cè)可以作為系統(tǒng)故障診斷的一種手段，通過(guò)監(jiān)測(cè)上位機(jī)的狀態(tài)，可以幫助確定系統(tǒng)出現(xiàn)問(wèn)題的具體原因，加快故障排查和修復(fù)的速度。
2.心跳檢測(cè)的原理：
心跳檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)主要由兩個(gè)部分組成：
（1）上位機(jī)定時(shí)獲取basic全局變量判斷是否掉線，周期修改baisc全局變量的值；
（2）控制器程序周期檢測(cè)baisc全局變量的值并在掉線的時(shí)候執(zhí)行一些急停操作。
在示例中，上位機(jī)程序會(huì)定時(shí)獲取并判斷Heart_StarFlag的值和返回的錯(cuò)誤碼來(lái)判斷控制器是否下載了心跳檢測(cè)basic程序，是否開(kāi)啟了心跳檢測(cè)，還會(huì)周期修改Heart_Status的值，然后控制器程序會(huì)周期掃描Heart_Status，并在檢測(cè)到變量的值異常的時(shí)候打開(kāi)輸出口，模擬掉線急停的操作。
流程圖如下所示：
3.心跳檢測(cè)的basic程序：
（1）創(chuàng)建變量
'*************************************心跳相關(guān)變量定義************************
Global Heart_StarFlag
'通訊標(biāo)識(shí)變量
Global Heart_Status
'通訊標(biāo)識(shí)變量
Global Heart_Time
'心跳超時(shí)時(shí)間
Global OutList_Address
'急停OUTmodbus_long起始地址(Ps:3系列以下，自定義變量為24位浮點(diǎn)數(shù)，32位精度丟失，用modbus_long來(lái)代替)
Heart_StarFlag =-1
Heart_Status = 0
OutList_Address =0
（2）開(kāi)啟掃描
掃描流程：
①等待上位機(jī)發(fā)送掃描開(kāi)始指令；
②根據(jù)控制器信號(hào)進(jìn)入不同掃描程序（原理一樣只是實(shí)現(xiàn)略有不同）；
③將通訊標(biāo)識(shí)變量置1；
④等待一個(gè)超時(shí)時(shí)間；
⑤判斷通訊標(biāo)識(shí)；
⑥如果為1表示上位機(jī)沒(méi)有進(jìn)行通訊，掉線狀態(tài)。進(jìn)行掉線保護(hù)操作；
⑦為0表示進(jìn)行通訊，正常狀態(tài)。開(kāi)啟下一次掃描。
WHILE TRUE
WAIT until Heart_StarFlag = 1 '等待PC軟件連接
DELAY Heart_Time 'PC連接之后，延時(shí)一個(gè)超時(shí)時(shí)間，避免上位機(jī)不能及時(shí)修改Heart_Status
WHILE TRUE
if Heart_Status = 0 then Heart_Status = 1 '等待PC上修改通訊變量
ticks = Heart_Time '開(kāi)始倒計(jì)時(shí)
WAIT until ticks < 0 or Heart_Status=0 '超時(shí)判斷處理，等待超時(shí)或者PC上位機(jī)修改Heart_Status = 0
if Heart_Status = 1 THEN 'Heart_Status =1，既是PC沒(méi)在時(shí)間內(nèi)修改參數(shù)，就是心跳超時(shí)了
RAPIDSTOP(2) '全部軸停止
WAIT IDLE '等待軸完成停止
OP(0,31,MODBUS_LONG(OutList_Address)) 'MODBUS_LONG存儲(chǔ)32位整型按位控制掉線急停IO
Heart_StarFlag=-1 '重置Heart_StarFlag
Heart_Status = 0 '重置Heart_Status
EXIT WHILE
Endif
WEND
WEND
end
??? 例程說(shuō)明
1. 例程界面如下
2.例程簡(jiǎn)易流程圖
3.連接控制器
要想通過(guò)上位機(jī)控制控制器，就必須先連接控制器，上位機(jī)連接控制器的接口有四種，分別是網(wǎng)口連接、串口連接、PCI和LOCAL連接。
IP連接方式
串口連接方式
PCI連接方式
LOCAL連接方式
4.成功連接控制器后，超時(shí)事件會(huì)定時(shí)獲取basic全局變量判斷是否掉線
程序會(huì)定時(shí)獲取并判斷Heart_StarFlag的值和返回的錯(cuò)誤碼來(lái)判斷控制器是否下載了心跳檢測(cè)basic程序，是否開(kāi)啟了心跳檢測(cè)。
5.在開(kāi)啟心跳檢測(cè)前，要先把心跳檢測(cè)的basic程序下載到控制器
可以通過(guò)ZAux_BasDown接口把心跳檢測(cè)的basic程序下載到控制器。
6.心跳檢測(cè)啟動(dòng)
7.心跳檢測(cè)關(guān)閉
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完整代碼獲取地址
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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)LabVIEW運(yùn)動(dòng)控制（五）：EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器的心跳檢測(cè)功能，就分享到這里。
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本文由正運(yùn)動(dòng)技術(shù)原創(chuàng)，歡迎大家轉(zhuǎn)載，共同學(xué)習(xí)，一起提高中國(guó)智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有，如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來(lái)源。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有： 運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等。
