一、ZMC432CL-V2產(chǎn)品簡介
ZMC432CL-V2高性能多軸運(yùn)動控制器是一款兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨(dú)立式運(yùn)動控制器，具備高速實時反饋功能，支持脈沖全閉環(huán)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度、高響應(yīng)速度的運(yùn)動控制。高精度定位，有效消除機(jī)械傳動誤差，滿足高精密加工場景應(yīng)用要求。
1.ZMC432CL-V2硬件功能
（1）豐富的運(yùn)動控制功能：支持直線、圓弧、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)等。（2）硬件接口豐富：支持脈沖軸（帶編碼器反饋）和EtherCAT總線軸，具備24路輸入和12路輸出的通用IO，部分為高速IO，2路模擬量輸出(DA)。（3）EtherCAT刷新周期最快達(dá)250us，滿足高速通信需求。（4）支持4通道硬件比較輸出、硬件定時器、運(yùn)動中精準(zhǔn)輸出，適用于多通道視覺飛拍等場合。（5）支持掉電檢測、掉電存儲，多種程序加密方式，能夠有效防止系統(tǒng)故障，保護(hù)項目工程文件數(shù)據(jù)，并提高系統(tǒng)的可靠性。（6）通過純國產(chǎn)IDE開發(fā)環(huán)境RTSys進(jìn)行項目開發(fā)，可實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，簡便易用，支持多種高級上位機(jī)語言聯(lián)合編程進(jìn)行二次開發(fā)。
更多關(guān)于ZMC432CL-V2詳情介紹點擊→步進(jìn)控制的光柵尺全閉環(huán)解決方案：32軸EtherCAT總線運(yùn)動控制器ZMC432CL-V2。
二、LabVIEW如何調(diào)用ZMotion的動態(tài)庫進(jìn)行項目開發(fā)
1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。
1）進(jìn)入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點擊進(jìn)入。
2）選擇“01PC函數(shù)庫V2.1”文件夾。
3）選擇“Windows平臺”文件夾。
4）選擇“Labview文件夾”，里面有32位和64位的動態(tài)庫和例程。
2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。
1）找到解壓的VI庫文件夾（zauxdll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。
2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。
3）將整個VI庫文件夾直接復(fù)制放到user.lib該目錄，然后關(guān)閉LabVIEW軟件重新啟動。
3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。
三、PC函數(shù)介紹
1.PC函數(shù)手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。
2.控制器接口之鏈接控制器，獲取鏈接句柄。
3.萬能指令之在線命令。
有一些使用頻率較低的Basic指令我們沒有封裝到上位機(jī)的輔助庫中，如果用戶上位機(jī)需要調(diào)用對應(yīng)的Basic指令的話，可以通過在線命令自行進(jìn)行相關(guān)指令封裝。
四、LabVIEW編寫例程調(diào)試ZMC432CL-V2的脈沖閉環(huán)功能
1.脈沖閉環(huán)測試?yán)探缑娴脑O(shè)計。
2.IP連接按鈕和串口連接按鈕如何連接控制器。
（1）網(wǎng)口連接
（2）串口連接
3.閉環(huán)按鈕如何打開和關(guān)閉脈沖閉環(huán)功能，更新PID參數(shù)按鈕如何更新PID參數(shù)。
（1）開啟閉環(huán)按鈕觸發(fā)使能配置閉環(huán)
（2）更新PID參數(shù)按鈕觸發(fā)使能配置閉環(huán)
（3）另外一個循環(huán)超時事件判斷配置閉環(huán)是否使能
（4）關(guān)閉脈沖閉環(huán)功能
4.更新軸參數(shù)按鈕如何完成軸參數(shù)的更新。
（1）更新軸參數(shù)按鈕觸發(fā)使能軸參數(shù)
（2）另外一個循環(huán)超時事件判斷軸參數(shù)是否使能
5.單軸點動、單軸相對和絕對運(yùn)動。
（1）單軸點動
（2）單軸相對運(yùn)動
（3）單軸絕對運(yùn)動
五、通過RTSys的示波器對比開環(huán)控制和全閉環(huán)控制的情況
示波器的使用可以參考正運(yùn)動小助手的歷史推文《運(yùn)動控制看的更清楚細(xì)致！RTSys示波器功能簡介 (qq.com)》。
1.開環(huán)控制情況分析
測試發(fā)現(xiàn)：步進(jìn)驅(qū)動器的開環(huán)控制，運(yùn)動過程中隨動誤差（規(guī)劃位置和光柵尺反饋位置的差值）一直維持在0.02個用戶單位左右(這里一個用戶單位即一個UNITS設(shè)置的是1mm），當(dāng)運(yùn)動結(jié)束時光柵尺的反饋位置和指令規(guī)劃位置也不相等，大概差了0.0015個用戶單位，折算為脈沖數(shù)是0.0015*用戶單位=3個脈沖。
2.閉環(huán)控制情況分析
測試發(fā)現(xiàn)：步進(jìn)驅(qū)動器的閉環(huán)控制，運(yùn)動過程中隨動誤差（規(guī)劃位置和光柵尺反饋位置的差值）除了啟動和停止以外大部分保持在0個脈沖當(dāng)量左右，相比較開環(huán)控制有較大的提升，當(dāng)運(yùn)動結(jié)束時光柵尺的反饋位置和指令規(guī)劃位置也是相等的。
六、總結(jié)
1.啟用控制器閉環(huán)的時候注意要在打開encoder_servo后，打開servo之前要完成一次ATYPE從0到4的切換，這樣才可以正常打開控制器閉環(huán)的功能。
2.啟用控制器閉環(huán)同時還需要打開單軸使能axis_enable，這樣才能保證控制器閉環(huán)的正常啟用。
3.為保證控制器閉環(huán)功能的完全關(guān)閉，在關(guān)閉ENCODER_SERVO后需要完成一次 ATYPE從0到4的切換，這樣才能保證控制器閉環(huán)功能完全關(guān)閉。
教學(xué)視頻可點擊→步進(jìn)的光柵尺全閉環(huán)EtherCAT運(yùn)動控制器ZMC432CL-V2（四）：LabVIEW編程調(diào)試查看。
本次，正運(yùn)動技術(shù)步進(jìn)的光柵尺全閉環(huán)EtherCAT運(yùn)動控制器ZMC432CL-V2（四）：LabVIEW編程調(diào)試，就分享到這里。
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