雙變頻卷染機(jī)是一種間歇式平幅染色設(shè)備，用于布匹的染色處理，屬于染整工序的前道工序，按照運(yùn)行的環(huán)境分為常溫常壓型和高溫高壓型。卷染機(jī)染缸內(nèi)安裝有兩根卷繞軸，卷繞軸按照一定的工藝要求(包括溫度，道數(shù)，速度，張力等)將軸上的布匹通過(guò)染缸里的染液進(jìn)行染色(邊卷邊染)，從而達(dá)到一定的染色效果，染色是否均勻以及是否對(duì)布匹有損傷都取決于兩根卷繞軸的運(yùn)行情況。設(shè)備外觀如圖1所示。
圖1 卷染機(jī)設(shè)備外觀
如圖2卷染機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖所示，該設(shè)備傳動(dòng)部分主要通過(guò)變頻器控制A、B兩個(gè)卷繞軸(卷布)按照設(shè)定的速度和要求的布面張力運(yùn)行，運(yùn)行中要求布匹的張力始終保持一致，不能出現(xiàn)波動(dòng)。如果張力波動(dòng)的話，就會(huì)容易導(dǎo)致卷繞過(guò)程中布匹出現(xiàn)皺褶，這樣在高溫高壓環(huán)境下布面就會(huì)變形受損;同時(shí)布面的線速度也要保持不變，這樣才能保證布面單元面積受力相同，在染液里染色的時(shí)間相同，避免出現(xiàn)染色不均勻現(xiàn)象。可以看出，該設(shè)備控制系統(tǒng)要求控制收卷、放卷軸實(shí)現(xiàn)布匹恒線速度與恒張力運(yùn)行。
施耐德電氣傳動(dòng)系統(tǒng)的解決方案
如圖3配置方案及系統(tǒng)架構(gòu)所示，本系統(tǒng)以施耐德電氣高端小型PLC M238作為控制器，該控制器內(nèi)置CANopen通訊總線主站端口，無(wú)需擴(kuò)展總線模塊，通訊速率可達(dá)1M;同時(shí)集成有兩個(gè)串行通訊接口，通過(guò)串行接口連接人機(jī)界面用于配方數(shù)據(jù)及參數(shù)的設(shè)定顯示。兩臺(tái)ATV71標(biāo)準(zhǔn)型變頻器分別驅(qū)動(dòng)A、B卷繞電機(jī)，通過(guò)編碼器反饋信號(hào)實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán)磁通矢量控制，保證快速響應(yīng)速度和精度。同時(shí)通過(guò)變頻器內(nèi)部變量實(shí)現(xiàn)A、B卷繞軸卷繞圈數(shù)計(jì)算。變頻器的速度給定、轉(zhuǎn)矩給定和運(yùn)行命令及變頻器的狀態(tài)、電流等數(shù)據(jù)均通過(guò)CANopen總線PDO來(lái)傳輸，實(shí)現(xiàn)快速傳輸動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)變化，保證張力控制和速度控制精度;溫度傳感器的模擬量信號(hào)接在變頻器的模擬量輸入端子上，PLC通過(guò)總線讀取模擬量輸入的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算(通過(guò)變頻器的內(nèi)部通訊字傳輸給PLC)。兩臺(tái)ATV71變頻器采用直流共母線的方式連接，保證同步和能量共享。
圖2 卷染機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)
控制要點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)
1. CANopen總線的配置
創(chuàng)建PLC項(xiàng)目;添加CANopen總線管理模塊;雙擊總線管理模塊，設(shè)定總線通訊波特率;添加ATV71變頻器從站并設(shè)定從站通訊參數(shù);選擇添加相應(yīng)的PDO數(shù)據(jù)包，包括編碼器計(jì)數(shù)器、溫度模擬量信號(hào)、速度給定值、運(yùn)行命令、變頻器狀態(tài)等。
2. 恒線速度與恒張力控制功能的實(shí)現(xiàn)
為了實(shí)現(xiàn)運(yùn)行過(guò)程中布面張力和速度保持不變，放卷變頻器采用轉(zhuǎn)矩控制方式，收卷變頻器采用速度控制方式，處于放卷的變頻器需要用到變頻器的轉(zhuǎn)矩控制功能塊，在該功能塊中配置相應(yīng)的參數(shù)。然而反復(fù)卷繞染色的過(guò)程中，收卷、放卷功能是交替變化的(并非絕對(duì)的)，當(dāng)布料從放卷軸完全卷繞到收卷軸以后要切換運(yùn)動(dòng)方向，此時(shí)放卷軸變成收卷軸，收卷軸變成放卷軸，實(shí)現(xiàn)布匹來(lái)回卷繞。
ATV71變頻器的運(yùn)行模式可以通過(guò)CANopen總線切換，布面反向卷繞時(shí)，只需要修改變頻器控制命令字的相關(guān)位的狀態(tài)，就能實(shí)現(xiàn)速度模式和轉(zhuǎn)矩模式的實(shí)時(shí)切換。通過(guò)正負(fù)靜帶參數(shù)的設(shè)置能夠進(jìn)行轉(zhuǎn)矩/速度控制的自動(dòng)切換，有效防止飛車(chē)或損壞設(shè)備;通過(guò)CMI內(nèi)部控制字的設(shè)置，能提高運(yùn)行速度的分辨率，精度可達(dá)0.0018?Hz，這樣就能夠跟隨卷徑的微小變化精確地調(diào)整電機(jī)角速度，從而保證恒線速度運(yùn)行。
圖3 SE系統(tǒng)構(gòu)架
3. 直流共母線
由于正常工作時(shí)放卷電機(jī)一直處于被拖動(dòng)模式，所以放卷電機(jī)一直處于發(fā)電狀態(tài)，如果發(fā)電產(chǎn)生的能量不能快速釋放掉，就會(huì)導(dǎo)致變頻器直流母線出現(xiàn)過(guò)壓故障。采用單獨(dú)外接制動(dòng)電阻可以解決此問(wèn)題，但是造成了能量的浪費(fèi)。
通過(guò)直流共母線，既可以避免此故障的發(fā)生，又能有效利用放卷變頻器的能量，避免能源浪費(fèi)，節(jié)能增效。另外，卷染機(jī)停車(chē)時(shí)要求兩三秒快速停車(chē)，當(dāng)卷徑很大而且高速運(yùn)行的時(shí)候，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量非常大，此時(shí)快速停車(chē)會(huì)瞬時(shí)產(chǎn)生很大的制動(dòng)電流，因此必須外接制動(dòng)電阻來(lái)快速消耗制動(dòng)能量。
4. 布厚的自動(dòng)計(jì)算
布厚對(duì)張力的控制非常重要。布厚如果存在一定誤差會(huì)導(dǎo)致布面張力出現(xiàn)較大偏差，從而影響產(chǎn)品的質(zhì)量;現(xiàn)場(chǎng)操作人員有時(shí)也無(wú)法輸入準(zhǔn)確的布厚數(shù)據(jù);布匹在浸入染液后布厚存在一定的變數(shù)，故布厚的在線自動(dòng)檢測(cè)尤為重要。
布厚的計(jì)算利用線速度一致的原理：Va=Vb
得到：(2H0×Qa+R0)×Wa=(2H0×Qb+R0)×Wb
然后：H0=(Wb-Wa)×R0/(Wa×Qa-Wb×Qb)/2
式中：Va、Vb——電機(jī)軸的線速度;Wa、Wb——電機(jī)軸的角速度;Qa、Qb——卷繞軸卷取布匹的圈數(shù);R0——卷取軸的內(nèi)徑;H0——布厚。
利用相應(yīng)的軸實(shí)際角速度和圈數(shù)值就可計(jì)算出相應(yīng)的布厚。在速度穩(wěn)定的前提下，并且在一方的圈數(shù)接近零時(shí)準(zhǔn)確度最高。
施耐德開(kāi)發(fā)的AFB 功能塊
卷徑計(jì)算功能塊：通過(guò)從變頻器讀取的編碼器脈沖及設(shè)定的布厚來(lái)實(shí)現(xiàn)圈數(shù)和卷徑的計(jì)算，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)卷徑的在線修正，可以按照卷徑或圈數(shù)修改。
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算功能塊：實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量隨著卷徑的變化實(shí)時(shí)進(jìn)行計(jì)算調(diào)整。
速度和轉(zhuǎn)矩的計(jì)算功能塊：通過(guò)此功能塊實(shí)現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的計(jì)算，包括速度斜坡及加減速時(shí)間、張力、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量系數(shù)的設(shè)定，得到實(shí)時(shí)的線速度及轉(zhuǎn)矩給定值。
轉(zhuǎn)換控制功能塊：通過(guò)此功能塊實(shí)現(xiàn)變頻器的控制模式，包括速度控制和轉(zhuǎn)矩控制模式，變頻器的運(yùn)行命令，及最終給到變頻器的速度值及轉(zhuǎn)矩值等。
施耐德電氣解決方案的價(jià)值
ATV71加強(qiáng)涂層，適應(yīng)惡劣生產(chǎn)環(huán)境;ATV71內(nèi)置CANopen總線，無(wú)需擴(kuò)展卡，安全可靠，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快;ATV71修改內(nèi)部控制字CMI實(shí)現(xiàn)0.0018?Hz響應(yīng)精度，對(duì)于該設(shè)備要求速度微量變化的場(chǎng)合非常有用，避免調(diào)速時(shí)出現(xiàn)張力波動(dòng);ATV71過(guò)載能力強(qiáng)，優(yōu)越的低速轉(zhuǎn)矩控制性能，能夠在零速時(shí)保持設(shè)定的轉(zhuǎn)矩;GXO觸摸屏采用加強(qiáng)涂層，適應(yīng)潮濕、高溫、腐蝕環(huán)境;M238內(nèi)置通訊總線，無(wú)需擴(kuò)展總線通訊模塊;卷繞圈數(shù)計(jì)算和溫度采集由變頻器完成，節(jié)省PLC輸入點(diǎn)和模擬量擴(kuò)展模塊;開(kāi)發(fā)專(zhuān)用AFB，方便二次開(kāi)發(fā);直流共母線有效利用發(fā)電再生能量回饋給母線，節(jié)能增效。
本系統(tǒng)采用ATV71變頻器和 M238 PLC 實(shí)現(xiàn)了卷染機(jī)的恒線速度、恒張力控制，具有較高的動(dòng)、靜態(tài)性能。該方案的成功應(yīng)用標(biāo)志著施耐德電氣的變頻器在高要求轉(zhuǎn)矩矢量控制領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了又一次自我突破，具有較高的推廣價(jià)值。