英威騰伺服DA200龍門同步在錫膏印刷機(jī)的應(yīng)用
【摘要】:本文主要介紹英威騰DA200高性能交流伺服系統(tǒng)憑借其高精度、高響應(yīng)、高性價(jià)比的產(chǎn)品特點(diǎn)和優(yōu)異性能,應(yīng)用在龍門同步的錫膏印刷機(jī)上,贏得了客戶的認(rèn)可。
【關(guān)鍵字】:英威騰DA200伺服 龍門同步 定位精確 高速響應(yīng)
1.設(shè)備簡(jiǎn)介
全自動(dòng)錫膏印刷機(jī)一般由裝版、加錫膏、壓印、輸電路板等機(jī)構(gòu)組成。它的工作原理是:先將要印刷的電路板固定在印刷定位臺(tái)上,然后由印刷機(jī)的左右刮刀把錫膏或紅膠通過鋼網(wǎng)漏印于對(duì)應(yīng)焊盤,對(duì)漏印均勻的PCB,通過傳輸臺(tái)輸入至貼片機(jī)進(jìn)行自動(dòng)貼片,本設(shè)備雙Y軸為絲桿連接的龍門結(jié)構(gòu),在高速定位的過程中要保持兩邊速度一致,這就需要伺服帶有龍門同步的功能;
圖表1
2.龍門同步簡(jiǎn)介
龍門同步的使用,重點(diǎn)在控制兩個(gè)移動(dòng)平臺(tái)等速移動(dòng),若兩軸間的移動(dòng)有太大的差異量,則會(huì)造成機(jī)構(gòu)的損壞,因此兩軸之間的同步移動(dòng)控制為龍門同步使用的第一要?jiǎng)?wù)。
圖表2
INVT的DA200系列所提供的龍門同步控制功能,讓使用者順利的達(dá)成需求,驅(qū)動(dòng)器將自行同步控制,當(dāng)位置偏差超過設(shè)定的允許值時(shí),則會(huì)發(fā)出警告,停止系統(tǒng)運(yùn)行。P4.33[位置超差脈沖范圍]可以設(shè)置報(bào)警的位置超差閾值。龍門同步控制一個(gè)重點(diǎn)主要在于首先要保證左右龍門架的平行性,第一步就需要通過回原點(diǎn)功能把龍門架擺直,回原點(diǎn)的過程上位機(jī)只給出一個(gè)回原點(diǎn)信號(hào)給左右兩臺(tái)伺服,在碰到左右兩個(gè)原點(diǎn)開關(guān)后,后面的動(dòng)作均有伺服來(lái)完成回原點(diǎn)動(dòng)作;首先上位機(jī)給分別同時(shí)給出主機(jī)和從機(jī)回原點(diǎn)信號(hào),主機(jī)(從機(jī))先碰到原點(diǎn)感應(yīng)器后停止,等待從機(jī)碰到原點(diǎn)感應(yīng)器,兩個(gè)信號(hào)同時(shí)有效后同時(shí)往后運(yùn)行1圈(P6.38=10000)讓后再往前同時(shí)運(yùn)行直到碰到感應(yīng)開關(guān)停下來(lái),期間在回原點(diǎn)過程中主機(jī)一直給從機(jī)龍門解除信號(hào),對(duì)位完成后給出龍門同步信號(hào);龍門架對(duì)位完成后由上位機(jī)最終給出機(jī)械回原點(diǎn)信號(hào);DA200內(nèi)置6種應(yīng)用在不同工控下的回原點(diǎn)模式供客戶選擇。
圖表3
3.龍門控制原理:
如下圖所示,龍門同步控制器會(huì)實(shí)時(shí)讀取主機(jī)與從機(jī)的位置信號(hào),從而得出主機(jī)與從機(jī)的位置與速度差值,然后輸出速度與轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償指令,以達(dá)到主機(jī)與從機(jī)同步運(yùn)行的效果。
根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)設(shè)置主機(jī)的P6.31到P6.35.
圖表4
4:電氣接線;
主機(jī):脈沖信號(hào).從機(jī)分頻輸出.伺服報(bào)警.原點(diǎn)啟動(dòng)(DI1).原點(diǎn)感應(yīng)器(DI2).回原點(diǎn)完成(D01).龍門同步解除(DO2)
從機(jī):脈沖信號(hào).主機(jī)分頻輸出.伺服報(bào)警.原點(diǎn)感應(yīng)器(DI2)龍門同步解除(DI3)
主機(jī)接線 |
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角位 |
定義 |
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23 |
PULSE+ |
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24 |
PULSE- |
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32 |
SIGN+ |
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33 |
SIGN- |
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2 |
V24+ |
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12 |
V24- |
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15 |
故障報(bào)警 |
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44 |
0A+ |
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3 |
EXA+ |
從機(jī)CN5端 |
43 |
OA- |
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4 |
EXA- |
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41 |
OB+ |
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10 |
EXB+ |
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42 |
OB- |
|
9 |
EXB- |
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16 |
主機(jī)回零啟動(dòng) |
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37 |
主機(jī)原點(diǎn)開關(guān) |
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9 |
龍門解除 |
輸出給從機(jī) |
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14 |
回原點(diǎn)完成 |
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10 |
從機(jī)原點(diǎn)開關(guān) |
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從機(jī)接線 |
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角位 |
定義 |
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23 |
PULSE+ |
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24 |
PULSE- |
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32 |
SIGN+ |
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33 |
SIGN- |
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2 |
V24+ |
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12 |
V24- |
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15 |
故障報(bào)警 |
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3 |
EXA+ |
主機(jī)CN5端 |
44 |
0A+ |
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4 |
EXA- |
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43 |
OA- |
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10 |
EXB+ |
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41 |
OB+ |
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9 |
EXB- |
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42 |
OB- |
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16 |
從機(jī)回零啟動(dòng) |
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10 |
龍門解除 |
接收 主機(jī)輸入 |
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5.伺服調(diào)試步驟:
-
P6.30打開龍門同步開關(guān);
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根據(jù)IO口的接線確定主機(jī)和從機(jī)(P6.37)
-
P4.62光柵尺方向與電機(jī)方向一致;
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在線學(xué)習(xí)機(jī)械慣量(可通過R0.51觀察機(jī)械實(shí)時(shí)負(fù)載慣量比)
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根據(jù)實(shí)際情況調(diào)試增益;
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根據(jù)情況設(shè)置P4.64參數(shù)(可通過R0.53查看龍門同步位置偏差值)
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根據(jù)實(shí)際情況看是否需要取反龍門同步對(duì)位方向(P6.41)和龍門同步對(duì)位后退距離(P6.37)
具體參數(shù)設(shè)置如下:
主機(jī) |
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從機(jī) |
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P0.22=10000 |
每轉(zhuǎn)脈沖 |
|
P0.22=10000 |
每轉(zhuǎn)脈沖 |
P0.24=1 |
反向取反 |
|
P0.24=1 |
反向取反 |
P1.01=600 |
慣量比 |
|
P1.01=600 |
慣量比 |
P3.00=0X108 |
回零啟動(dòng) |
|
P3.00=0X108 |
回零啟動(dòng) |
P3.01=0X02E |
主機(jī)原點(diǎn)開關(guān) |
|
|
|
P3.02=0X02F |
從機(jī)原點(diǎn)開關(guān) |
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P3.02=0X02D |
龍門解除 |
P3.05=103 |
使能 |
|
P3.05=103 |
使能 |
P3.10=0X00F |
回原點(diǎn)完成 |
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|
|
P3.11=103 |
報(bào)警極性取反 |
|
P3.11=103 |
報(bào)警極性取反 |
P3.14=0X01E |
龍門解除 |
|
|
|
P4.64=1000 |
混合偏差過大設(shè)定 |
|
P4.64=1000 |
混合偏差過大設(shè)定 |
P6.30=1 |
龍門同步功能開關(guān) |
|
P6.30=1 |
龍門同步功能開關(guān) |
P6.33=48 |
同步位置控制增益 |
|
P6.33=48 |
同步位置控制增益 |
P6.37=1 |
龍門同步主從機(jī)選擇 |
|
P6.37=0 |
龍門同步主從機(jī)選擇 |
P6.38=1500 |
龍門同步對(duì)位后退距離 |
|
P6.38=1500 |
龍門同步對(duì)位后退距離 |
P6.41=1 |
龍門同步對(duì)位方向 |
|
P6.41=1 |
龍門同步對(duì)位方向 |
請(qǐng)改完參數(shù)后斷電生效 |
6:龍門同步方案總結(jié):
-
DA200內(nèi)置龍門同步功能,簡(jiǎn)化上位控制器,降低控制成本;
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同步精度高,重復(fù)定位精度1mm;
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運(yùn)行安全可靠,當(dāng)主從伺服任意一臺(tái)出現(xiàn)報(bào)警狀態(tài),龍門架馬上停止;
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同步調(diào)試便捷。