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英威騰伺服DA200龍門同步在錫膏印刷機(jī)的應(yīng)用

2017/8/7 11:33:50

【摘要】:本文主要介紹英威騰DA200高性能交流伺服系統(tǒng)憑借其高精度、高響應(yīng)、高性價(jià)比的產(chǎn)品特點(diǎn)和優(yōu)異性能,應(yīng)用在龍門同步的錫膏印刷機(jī)上,贏得了客戶的認(rèn)可。

【關(guān)鍵字】:英威騰DA200伺服 龍門同步 定位精確 高速響應(yīng)

1.設(shè)備簡(jiǎn)介

全自動(dòng)錫膏印刷機(jī)一般由裝版、加錫膏、壓印、輸電路板等機(jī)構(gòu)組成。它的工作原理是:先將要印刷的電路板固定在印刷定位臺(tái)上,然后由印刷機(jī)的左右刮刀把錫膏或紅膠通過鋼網(wǎng)漏印于對(duì)應(yīng)焊盤,對(duì)漏印均勻的PCB,通過傳輸臺(tái)輸入至貼片機(jī)進(jìn)行自動(dòng)貼片,本設(shè)備雙Y軸為絲桿連接的龍門結(jié)構(gòu),在高速定位的過程中要保持兩邊速度一致,這就需要伺服帶有龍門同步的功能;

1

圖表1

2.龍門同步簡(jiǎn)介

龍門同步的使用,重點(diǎn)在控制兩個(gè)移動(dòng)平臺(tái)等速移動(dòng),若兩軸間的移動(dòng)有太大的差異量,則會(huì)造成機(jī)構(gòu)的損壞,因此兩軸之間的同步移動(dòng)控制為龍門同步使用的第一要?jiǎng)?wù)。

2

圖表2

INVT的DA200系列所提供的龍門同步控制功能,讓使用者順利的達(dá)成需求,驅(qū)動(dòng)器將自行同步控制,當(dāng)位置偏差超過設(shè)定的允許值時(shí),則會(huì)發(fā)出警告,停止系統(tǒng)運(yùn)行。P4.33[位置超差脈沖范圍]可以設(shè)置報(bào)警的位置超差閾值。龍門同步控制一個(gè)重點(diǎn)主要在于首先要保證左右龍門架的平行性,第一步就需要通過回原點(diǎn)功能把龍門架擺直,回原點(diǎn)的過程上位機(jī)只給出一個(gè)回原點(diǎn)信號(hào)給左右兩臺(tái)伺服,在碰到左右兩個(gè)原點(diǎn)開關(guān)后,后面的動(dòng)作均有伺服來完成回原點(diǎn)動(dòng)作;首先上位機(jī)給分別同時(shí)給出主機(jī)和從機(jī)回原點(diǎn)信號(hào),主機(jī)(從機(jī))先碰到原點(diǎn)感應(yīng)器后停止,等待從機(jī)碰到原點(diǎn)感應(yīng)器,兩個(gè)信號(hào)同時(shí)有效后同時(shí)往后運(yùn)行1圈(P6.38=10000)讓后再往前同時(shí)運(yùn)行直到碰到感應(yīng)開關(guān)停下來,期間在回原點(diǎn)過程中主機(jī)一直給從機(jī)龍門解除信號(hào),對(duì)位完成后給出龍門同步信號(hào);龍門架對(duì)位完成后由上位機(jī)最終給出機(jī)械回原點(diǎn)信號(hào);DA200內(nèi)置6種應(yīng)用在不同工控下的回原點(diǎn)模式供客戶選擇。

3

圖表3

 3.龍門控制原理:

如下圖所示,龍門同步控制器會(huì)實(shí)時(shí)讀取主機(jī)與從機(jī)的位置信號(hào),從而得出主機(jī)與從機(jī)的位置與速度差值,然后輸出速度與轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償指令,以達(dá)到主機(jī)與從機(jī)同步運(yùn)行的效果。

根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)設(shè)置主機(jī)的P6.31到P6.35.

1
2

圖表4

4:電氣接線;

主機(jī):脈沖信號(hào).從機(jī)分頻輸出.伺服報(bào)警.原點(diǎn)啟動(dòng)(DI1).原點(diǎn)感應(yīng)器(DI2).回原點(diǎn)完成(D01).龍門同步解除(DO2)

從機(jī):脈沖信號(hào).主機(jī)分頻輸出.伺服報(bào)警.原點(diǎn)感應(yīng)器(DI2)龍門同步解除(DI3)

主機(jī)接線

角位

定義

 

 

 

 

23

PULSE+

 

 

 

 

24

PULSE-

 

 

 

 

32

SIGN+

 

 

 

 

33

SIGN-

 

 

 

 

2

V24+

 

 

 

 

12

V24-

 

 

 

 

15

故障報(bào)警

 

 

 

 

44

0A+

 

3

EXA+

從機(jī)CN5端

43

OA-

 

4

EXA-

41

OB+

 

10

EXB+

42

OB-

 

9

EXB-

16

主機(jī)回零啟動(dòng)

 

 

 

 

37

主機(jī)原點(diǎn)開關(guān)

 

 

 

 

9

龍門解除

輸出給從機(jī)

 

 

 

14

回原點(diǎn)完成

 

 

 

 

10

從機(jī)原點(diǎn)開關(guān)

 

 

 

 

從機(jī)接線

角位

定義

 

 

 

 

23

PULSE+

 

 

 

 

24

PULSE-

 

 

 

 

32

SIGN+

 

 

 

 

33

SIGN-

 

 

 

 

2

V24+

 

 

 

 

12

V24-

 

 

 

 

15

故障報(bào)警

 

3

EXA+

主機(jī)CN5端

44

0A+

 

4

EXA-

43

OA-

 

10

EXB+

41

OB+

 

9

EXB-

42

OB-

 

 

 

 

16

從機(jī)回零啟動(dòng)

 

 

 

 

10

龍門解除

接收 主機(jī)輸入

 

 

 

5.伺服調(diào)試步驟:

  • P6.30打開龍門同步開關(guān);

  • 根據(jù)IO口的接線確定主機(jī)和從機(jī)(P6.37)

  • P4.62光柵尺方向與電機(jī)方向一致;

  • 在線學(xué)習(xí)機(jī)械慣量(可通過R0.51觀察機(jī)械實(shí)時(shí)負(fù)載慣量比)

  • 根據(jù)實(shí)際情況調(diào)試增益;

  • 根據(jù)情況設(shè)置P4.64參數(shù)(可通過R0.53查看龍門同步位置偏差值)

  • 根據(jù)實(shí)際情況看是否需要取反龍門同步對(duì)位方向(P6.41)和龍門同步對(duì)位后退距離(P6.37)

具體參數(shù)設(shè)置如下:

主機(jī)

 

從機(jī)

P0.22=10000

每轉(zhuǎn)脈沖

 

P0.22=10000

每轉(zhuǎn)脈沖

P0.24=1

反向取反

 

P0.24=1

反向取反

P1.01=600

慣量比

 

P1.01=600

慣量比

P3.00=0X108

回零啟動(dòng)

 

P3.00=0X108

回零啟動(dòng)

P3.01=0X02E

主機(jī)原點(diǎn)開關(guān)

 

 

 

P3.02=0X02F

從機(jī)原點(diǎn)開關(guān)

 

P3.02=0X02D

龍門解除

P3.05=103

使能

 

P3.05=103

使能

P3.10=0X00F

回原點(diǎn)完成

 

 

 

P3.11=103

報(bào)警極性取反

 

P3.11=103

報(bào)警極性取反

P3.14=0X01E

龍門解除

 

 

 

P4.64=1000

混合偏差過大設(shè)定

 

P4.64=1000

混合偏差過大設(shè)定

P6.30=1

龍門同步功能開關(guān)

 

P6.30=1

龍門同步功能開關(guān)

P6.33=48

同步位置控制增益

 

P6.33=48

同步位置控制增益

P6.37=1

龍門同步主從機(jī)選擇

 

P6.37=0

龍門同步主從機(jī)選擇

P6.38=1500

龍門同步對(duì)位后退距離

 

P6.38=1500

龍門同步對(duì)位后退距離

P6.41=1

龍門同步對(duì)位方向

 

P6.41=1

龍門同步對(duì)位方向

請(qǐng)改完參數(shù)后斷電生效

6:龍門同步方案總結(jié):

  • DA200內(nèi)置龍門同步功能,簡(jiǎn)化上位控制器,降低控制成本;

  • 同步精度高,重復(fù)定位精度1mm;

  • 運(yùn)行安全可靠,當(dāng)主從伺服任意一臺(tái)出現(xiàn)報(bào)警狀態(tài),龍門架馬上停止;

  • 同步調(diào)試便捷。

 

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