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在日常生活里我們常見食品包裝紙的生產(chǎn)過程中，每一段長度都是一樣的，我們稱之為膜長。并且表面還要進(jìn)行文字和圖案的印刷，那么其生產(chǎn)過程中，就必然要求在收放卷運(yùn)行過程中材料和印刷刀頭有一段時(shí)間里保持相對(duì)靜止，并且在每一段膜長上印刷機(jī)構(gòu)停留的位置必須是相同，保證每一段文字印刷的位置都是統(tǒng)一的。所以間歇式操作臺(tái)在收放卷時(shí)需要保證材料張力恒定，同時(shí)擺臂機(jī)構(gòu)需要和材料進(jìn)行追剪同步。
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序號(hào)
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產(chǎn)品名稱
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型號(hào)
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備注
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數(shù)量
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1
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HMI
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IT6000系列
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人機(jī)界面
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1
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2
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PLC
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AM600系列
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控制器
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1
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3
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電源模塊
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AM600-PS2
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電源模塊
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1
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4
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輸入擴(kuò)展模塊
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AM600-1600END
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16輸入
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1
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5
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輸出擴(kuò)展模塊
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AM600-0016ETN
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16輸出
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1
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6
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整流單元
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MD810-20M4T22G100
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1
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7
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變頻逆變單元
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MD810-50M4T1.5G300
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收卷、放卷
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2
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9
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伺服逆變單元
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IS810N-50M4TD8R4INT
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左右牽引
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1
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10
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伺服逆變單元
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IS810N-50M4TS012INT
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擺臂
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1
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11
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伺服驅(qū)動(dòng)器
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IS620NS5R5I
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擺桿
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2
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按照功能分解為兩部分：收放卷功能和擺臂同步功能。
（1）收放卷功能主要實(shí)現(xiàn)帶料在收放卷的過程中保持張力恒定，保證了待加工物料的穩(wěn)定供應(yīng)，收卷和放卷分別配有一個(gè)張力擺桿通過卷徑計(jì)算和擺桿PID控制收放卷的速度，使擺桿保持在目標(biāo)位置從而保證帶料的張力，這部分主要涉及張力的應(yīng)用。
（2）擺臂同步功能主要實(shí)現(xiàn)帶料在某一段位置中實(shí)現(xiàn)相對(duì)靜止，在收放卷過程中擺臂會(huì)根據(jù)預(yù)設(shè)的凸輪點(diǎn)位與主牽引保持一定的位置關(guān)系，主要涉及凸輪追剪的應(yīng)用。
五、難點(diǎn)解析
（1）怎樣計(jì)算卷徑？
卷徑計(jì)算是通過線速度公式：線速度 = 轉(zhuǎn)速 * π * 直徑， 反推出直徑 = 線速度 / (π * 轉(zhuǎn)速)，使用該公式時(shí)需要保證系統(tǒng)中主牽引和收放卷的線速度保持一致，所以系統(tǒng)中還需要一個(gè)擺桿的反饋源對(duì)收放卷速度做一個(gè)PID調(diào)整，保證計(jì)算出的卷徑誤差不會(huì)太大。
- 怎樣保證主牽引的速度同步？
程序中建立一個(gè)虛軸然后通過MC_GearIn電子齒輪功能塊關(guān)聯(lián)上左右牽引軸，速度差是通過虛軸運(yùn)行的方向決定的，左放右收時(shí)牽引B速度略快與與A反之亦然，A牽引左側(cè)的張力是通過A擺桿施加，B牽引右側(cè)張力通過B擺桿施加，AB之間的張力通過AB牽引的速度差產(chǎn)生的。
- 擺桿PID在系統(tǒng)中起到什么作用
因?yàn)槭辗啪淼臅r(shí)候需要保證擺桿處于在平衡的狀態(tài)，因此需要對(duì)收放卷電機(jī)的速度做一個(gè)輔助疊加控制，這個(gè)時(shí)候通過擺桿的目標(biāo)位置和當(dāng)前位置的一個(gè)差值做PID，然后把PID運(yùn)算結(jié)果輸出到收放卷電機(jī)的運(yùn)行頻率上。
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