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應(yīng)用金屬彈性力學的諧和式減速機，僅由3項基本零件（Wave Generator/Flex Spline/Circular Spline）構(gòu)成。（依形狀有時也會增加到4種基本零件，但動作原理是相同的）如此精密動作的諧和式減速機，其獨特的機構(gòu)，由齒輪之嚙合動作就清晰可見。     　　系由橢圓狀的凸輪與其外環(huán)中間崁以滾珠軸承所構(gòu)成。軸承的內(nèi)環(huán)固定于凸輪上，利用 滾珠介于其中之故，產(chǎn)生外環(huán)之彈性形變。 　　系一杯型的金屬薄肉彈性體，在其外周開口部分，切割齒形（使用漸開線齒形-Involute齒形）之底部（杯型底部）為膜片（Diaphrgam）通常裝配于出力軸上。 　　系一環(huán)狀剛性體，在其內(nèi)周切割齒形，其齒數(shù)則比Flex Spline之齒數(shù)多2齒。一般均固定于外殼。

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