二、軟件設置
1、如何采集主編碼器口（X7）Index信號？
通過quickly capture功能，可以采集到Master encoder X7口的index信號， 通過變更也可以采集到Motor encoder的Index信號，以下范例是對X7編碼器數據每圈清零：
index信號到時，執(zhí)行某段程序
sample(index信號到時，清零主編碼器的數值)
20段程序
21c00220 = 0
21c00120 = 8021 (0x80xx---調用的程序xx)
21段程序
25090620 = 0
重點說明：要使檢測有效，每次執(zhí)行完后，必須將21c00220的數據清零
2、跟隨誤差的定義？
設定位置和實際位置差。
3、主從模式的相關參數寫在Sequence中，并且通過外部端子進行了調用，但是伺服總收不到脈沖？
第1次設定為主從模式時，需要進行保存操作（Administration->Save parameters to device now）,并且該操作只有在重新上電后才生效。如此設定后，只要主從模式沒有更改為其它模式，就無需在進行保存。
4、ECOVARIO和ECOSTEP的KVP參數為什么相差很大？
ECOSTEP最大電流設置為12A/2047（內部單位），而ECOVARIO最大電流為20A/16384,基于二者不同，速度環(huán)的KVP參數設置不同于ECOSTEP，在ECOVARIO中設置的數據與ECOSTEP中的設置比例約等于16384/2047。
5、為什么伺服總是出現“Encoder counting”故障報警？
請首先檢查：
1） 編碼器電纜是否正確連接。
2） 編碼器電纜是否和電機電纜或其它交流電電纜交叉布線，確保編碼器電纜和交流電纜不在同一個線槽內。
3） 在確定上述措施正確實施后，如果仍然報“Encoder counting”，首先復位該故障，手動旋轉電機軸，在Control axis->Movement的Actual position一欄觀察數值是否變化，如沒有變化即可以說明編碼器在安裝中已經出現損壞。
6、為什么電機不能運轉？
1）首先確定電機是否正確設定參數，在建立工程文件時，系統會提示選擇驅動器配置的電機，一般情況下，kinco每種電機有兩種類似的型號，一種是國內標配的8000inc/rev,一種是160000inc/rev, 你需要根據驅動的電機型號正確選擇, 否則會出現電機無法運轉。
2）如果錯誤的設置了某些參數，也會導致電機無法運轉或出現不可預期的動作，這個時候可以通過復位驅動器的參數，將系統參數恢復為出廠時設置（Administration->initialize parameters in device now）。
7、為什么驅動器總是報“Following error”故障報警？
1）首先需要調整位置環(huán)的Kpp和Vff參數，出廠時由于考慮到安全因素，這兩個參數設置較小，一般可以調整Kpp到100，根據Following error定義，如果將Vff設置為100％，那理論上Following error值為零。
2）所配的電機的力矩過小，負載力矩過大或是變化過大。
8、為什么伺服電機無法運轉高速？
1）首先需要修改Commutation欄的第3個參數，具體值需要參考使用手冊上Commutation一節(jié)。
2）確保提供給驅動器的電壓為電機選型手冊上標配電壓。過低的電壓也無法實現電機高速運轉，尤其是在電機拖動負載的情況下。
9、為什么多極對電機在高速時聲音較大？有什么辦法可以消除嗎？
多極對電機由于電機本身結構原因（極對數較多），在高速時聲音高于少極對電機，可以通過調整速度環(huán)的“time constant for error filter” 和“time constant output filter”兩個參數，適當降低電機聲音。
10、為什么選擇的伺服電機扭矩不足？
1）電機選擇扭矩過小。
2）電源容量過小，選用更大功率的電源，如果在驅動1KW以上電機時，建議選擇3相變壓器。
11、為什么伺服驅動器不能正確復位？
首先要確定故障報警的原因，對硬故障，如編碼器電纜沒有連接，系統是無法復位的，只有在消除了這種故障時，才可以正確復位。
12、為什么伺服在回原點時停止的位置值不是零？
在檢測到原點信號時電機由某個速度降到零，是需要一個短暫時間，由于這個速度的存在，導致停止時電機的絕對位置值不為零�？梢酝ㄟ^編寫Sequence程序，在判斷系統找到原點后重新進行絕對定位到實際位置零處，實現您需要的功能。
13、是否提供扭矩控制？
將控制模式設定為4號模式，系統即為扭矩控制，具體設置參考使用手冊。
14、為什么伺服驅動器24V電源指示燈不亮，控制好象也沒有問題？
確保邏輯電源的電壓符合系統要求（18－30DCV）。
15、為什么驅動器出現過壓報警？
1）驅動器輸入電壓有一個范圍，ED100系列供電電壓：DC24V-70V, ED200和ED216系列供電范圍DC24-170V。
2）如果系統帶負載慣量較大，而且頻繁起停，也會由于反向電動勢的原因導致過壓報警。這個時候，如果確定了系統的供電電壓范圍正常，那可以在電源模塊端外接吸收電阻，阻值27歐，功率根據負載確定，一般建議100－300w。注意選用專用的吸收電阻，因為吸收電阻在吸收多余的能量同時會導致電阻溫度升高，專用的電阻采取了相應的散熱措施。
16、什么情況下會出現伺服電機出現震蕩？
需要從兩方面考慮，一是慣量匹配，理論上要求負載慣量和電機轉子慣量比為（3～5）：1；二是在設置參數時需要注意位置環(huán)的比例參數Kpp，需要首先調整速度環(huán)的參數，確保速度運行平穩(wěn)，然后在相應調整位置環(huán)參數。
17、伺服驅動器可以由觸摸屏直接控制嗎？
EVIEW觸摸屏可以直接和KINCO伺服驅動器連接通訊，但需要EB500軟件添加kinco伺服驅動，具體方法請參考手冊。
三、通訊設置
1、Kinco伺服利用CANOPEN總線進行通訊，最遠傳輸距離？
設置為1M波特率時，最大傳輸距離40M; 而采用1K波特率時，最大傳輸距離1Km。
2、Kinco伺服上面的4個撥碼是起什么作用的？
在多個伺服進行通訊時，需要對不同的驅動器進行站點識別，這4個撥碼可以設置的范圍為1－15（0為系統保留）。當超過15個站點時，可以通過系統內部的2F8000地址進行偏移設置，即系統真正的站號為：2F8000地址內值＋ID撥碼設置值。
