技術(shù)介紹：
行車在加減速的過程中,鋼卷起吊的運動總是落后行車的運動,這就引起了吊物的速度變化遲滯于大車和小車速度變化，或者受到外力干擾形成偏擺,從而在行車與吊物間形成夾角,在重力的作用下，鋼卷會形成來回搖擺的現(xiàn)象。目前，針對鋼卷搖擺現(xiàn)象，最為常用的做法是非常熟練的行車操作工手動操作控制主鉤的搖擺。但主鉤的搖擺會加速機械磨損,延長物料的吊運時間,甚至造成安全事故,對庫區(qū)的良好運轉(zhuǎn)產(chǎn)生影響。因此防搖擺控制策略應運而生,防搖擺控制可以自動消除吊物在運行過程中產(chǎn)生的搖擺,可以更快地完成物料的吊運,特別是帶有定位功能的自動化行車,防搖擺系統(tǒng)可以使行車的操作變得更高效、更安 全。為了消除這種速度變化的不同步,使行車在最短的時間內(nèi)平穩(wěn)的到 達目標位置,因此在無人行車控制系統(tǒng)中需要加入防搖擺控制技術(shù)。
目前采用兩種角度檢測方式：一種是采用帶有紅外標記、角度傳感器閉環(huán)檢測方式，這種方式可以精 確的測量當前的負載擺動角度，既可以校正起重機本身移動引起的擺動，也可以校正外力引起的擺動。
另一種是不帶紅外標記、角度傳感器的開環(huán)檢測方式。這種方式利用防搖控制器內(nèi)部的防搖數(shù)學模型，通過讀取格雷母線和變頻器內(nèi)部的相關(guān)數(shù)據(jù)，進行計算后得出當前的擺動角度，然后進行防搖控制。這種方式在起重機沒有收到外力影響的情況下也能取得很好的防搖效果，因此適用于室內(nèi)的起重機。
主要部件：
（角度傳感器）
（紅外標記）
（防搖擺控制器）
技術(shù)參數(shù)：
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防搖擺精度： ±0.4°
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行車到達目標位置偏差位置偏差： ±25mm
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通訊方式：PROFINET / PROFIBUS / RS232 / RS422
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消除載荷的搖擺達96% 以上
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技術(shù)先進，實用可靠， 控制效果顯著
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可大幅度、快速減少起重機載荷的搖擺
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消除等待載荷停止搖擺的時間，提高安全運行速度，
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提高起重機的使用工作效率
