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上海眾拓三坐標龍門機器人對飛機零件的檢測
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一、工作要求:
1
、采用超聲無損探傷對飛機的許多 小部件進行無損掃描。
用超聲波檢測(UT)方法進行探傷檢測
2、探傷范圍:
, Y  Z 軸的有效行程分別為800mm ,600mm  400mm 。在 Z 軸下端上裝配 可旋轉超聲探頭。探頭旋轉角度是 0~360° 
3、 件形狀:
工件形狀包含圓弧、直線、曲面等各種元素,所以要求機器人能夠方便實現空間插補;
4、 位精度及分辨率:
重復定位度為±0.05mm,系統(tǒng)分辨率0.01 mm
5、控制系統(tǒng):
系統(tǒng)要求能夠對檢測數據要進行分析處理,包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉、特征提取、將探傷結果打印或上傳給上位機、位置標記 等。同時要求系統(tǒng)能夠根據工件的圖紙生成可執(zhí)行的運動控制文件。
二、機器人組成:
        該機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅動系統(tǒng)、末端檢測設備(相機)、控制系統(tǒng)等組成。
       1、機器人安裝架
檢測室的運動速度較慢,負載較輕,使用鋁型支架就可以了。
2、機器人定位系統(tǒng)
機器人定位系統(tǒng)是整臺設備的核心,為德國bahr公司產品, X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動,單坐標重復定位精度為0.05mm,最快直線運動速度:1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為1200mm,跨度為800mm的定位系統(tǒng)ELZ40,由同步傳輸器保證兩根定位系統(tǒng)運動的同步,由一臺400W伺服電機驅動。出于驅動扭矩及慣量的匹配,需要配一臺行星減速機。
Y軸選用ELZ40ELR40定位單元,由于結構要求,兩個定位單元上下并排放置。ELZ40為主驅動結構,ELR40位輔助結構。兩根定位系統(tǒng)由一臺400W伺服電機驅動,出于驅動扭矩及慣量的匹配,需要配一臺行星減速機。
Z軸選用ELSZ40定位系統(tǒng)單元,出于安裝考慮,滑塊需要延長,并與Y軸滑塊固定在一起。,驅動定位體的伺服電機驅動和滑塊安裝在一起。。實際應用中我們選擇了一臺400W帶抱閘的伺服電機,匹配了一臺行星減速機。
      旋轉軸安裝在Z軸的末端,于一臺微型伺服電機帶動一臺精密行星減速機形成,相機安裝在減速機的輸出端,隨減速機的旋轉而旋轉。
3、伺服驅動系統(tǒng)
選用具有通用功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機,四個運動軸,共四套伺服電機和四臺減速機,其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。
4、視覺系統(tǒng)
該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控制中心。
5、控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)由大型PLC、觸摸屏組成。該系統(tǒng)擁有強大的Profibus通訊功能。能夠將數據實時傳輸給以太網,能夠將控制指令以總線的方式發(fā)送給伺服系統(tǒng),使整個的運動相當流暢。該系統(tǒng)可預置多種工件的程序,更換品種時可在觸摸屏上調用相應程序。
6、安全防護裝置
該機具有故障提示及報警功能,并且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置,便于迅速排除故障,主要包括:機器人碰撞保護功能;工件安裝到位檢測;光幕安全保護。

 

      


 

狀 態(tài): 離線

公司簡介
產品目錄
供應信息

公司名稱: 沈陽眾拓機器人設備有限公司
聯(lián) 系 人: 邢寶峰
電  話: 024-25280150
傳  真: 024-25280959
地  址: 沈陽市于洪區(qū)洪潤路70-2號
郵  編: 110141
主  頁:
 
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